03足が離れすぎたときだけ一歩踏み出すトカゲ

<main class="stage">
<div class="cf is-demo" id="cf">
  <canvas class="cf__canvas" data-role="canvas" width="480" height="300" role="img" aria-label="足が離れるたびに対角の足どうしが交互に一歩ずつ踏み出す緑のトカゲ。"></canvas>
  <button class="cf__pause" data-role="pause" type="button" aria-pressed="false">一時停止</button>
</div>
</main>

@use "../../../../site/static/demo-tokens" as *;
@include stage($stage-paper);

.cf {
  position: relative;
  width: min(92vw, calc(160vh - 12.8vw));
  aspect-ratio: 480 / 300;
  margin: 0 auto;
  border-radius: $r-card;
  overflow: hidden;
  box-shadow: $shadow-raised;
  background: $subject-cream;
}

.cf__canvas {
  position: absolute;
  inset: 0;
  display: block;
  width: 100%;
  height: 100%;
}

.cf__pause {
  position: absolute;
  right: $sp-3;
  bottom: $sp-3;
  padding: $sp-1 $sp-3;
  border: 2px solid $subject-ink;
  border-radius: $r-pill;
  background: $subject-ink;
  color: $subject-cream;
  font-family: inherit;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  cursor: pointer;
  box-shadow: $shadow-press;
  transition: transform $dur-quick $ease-spring;
}

// 눌린 상태(멈춤) — 바탕과 글자색을 뒤집어 aria-pressed 가 눈에도 보이게
.cf__pause[aria-pressed="true"] {
  background: $subject-cream;
  color: $subject-ink;
}

.cf__pause:hover {
  transform: translateY(-2px);
}

.cf__pause:active {
  transform: translateY(1px);
}

.cf__pause:focus-visible {
  outline: 3px solid $subject-ink;
  outline-offset: 3px;
}

// 상태 줄 — 지금 어떤 행동 중인지 글자로. 시연 중에는 aria-live off, 사람이 처음 손대면 polite
.cf__status {
  position: absolute;
  left: $sp-3;
  top: $sp-3;
  margin: 0;
  padding: $sp-1 $sp-3;
  border-radius: $r-pill;
  background: $subject-ink;
  color: $subject-cream;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  pointer-events: none;
}

@media (max-width: 340px) {
  .cf__pause,
  .cf__status { font-size: 11px; padding: $sp-1 $sp-2; }
}

// 동작 줄이기 — 장면은 스크립트가 쉬는 자세 한 장으로 멈춘다. 버튼도 떠오르지 않게
@media (prefers-reduced-motion: reduce) {
  .cf__pause { transition: none !important; }
  .cf__pause:hover,
  .cf__pause:active { transform: none !important; }
}

html, body {
  margin: 0;
  overflow: hidden;
}

.stage {
  box-sizing: border-box;
  min-height: 100vh;
  display: grid;
  place-items: center;
  margin: 0;
  background: #ffffff;
  font-family: -apple-system, "Segoe UI", "Noto Sans KR", sans-serif;
  padding: clamp(8px, 4vw, 24px);
}

.cf {
  position: relative;
  width: min(92vw, 160vh - 12.8vw);
  aspect-ratio: 480/300;
  margin: 0 auto;
  border-radius: 16px;
  overflow: hidden;
  box-shadow: 0 14px 24px rgba(23, 20, 26, 0.32);
  background: #fff7e6;
}

.cf__canvas {
  position: absolute;
  inset: 0;
  display: block;
  width: 100%;
  height: 100%;
}

.cf__pause {
  position: absolute;
  right: 12px;
  bottom: 12px;
  padding: 4px 12px;
  border: 2px solid #17141a;
  border-radius: 999px;
  background: #17141a;
  color: #fff7e6;
  font-family: inherit;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  cursor: pointer;
  box-shadow: 0 6px 12px rgba(23, 20, 26, 0.32);
  transition: transform 220ms cubic-bezier(0.2, 0.8, 0.2, 1);
}

.cf__pause[aria-pressed=true] {
  background: #fff7e6;
  color: #17141a;
}

.cf__pause:hover {
  transform: translateY(-2px);
}

.cf__pause:active {
  transform: translateY(1px);
}

.cf__pause:focus-visible {
  outline: 3px solid #17141a;
  outline-offset: 3px;
}

.cf__status {
  position: absolute;
  left: 12px;
  top: 12px;
  margin: 0;
  padding: 4px 12px;
  border-radius: 999px;
  background: #17141a;
  color: #fff7e6;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  pointer-events: none;
}

@media (max-width: 340px) {
  .cf__pause,
  .cf__status {
    font-size: 11px;
    padding: 4px 8px;
  }
}
@media (prefers-reduced-motion: reduce) {
  .cf__pause {
    transition: none !important;
  }
  .cf__pause:hover,
  .cf__pause:active {
    transform: none !important;
  }
}

(function () {
    const root = document.getElementById("cf");
    if (!root) return;
    // 판 좌표 — 캔버스 안은 늘 480×300. 화면에 보이는 크기와 상관없이 계산은 이 좌표로 한다
    const W = 480;
    const H = 300;
    const TAU = Math.PI * 2;
    function clamp(v, lo, hi) { return v < lo ? lo : (v > hi ? hi : v); }
    function lerp(a, b, k) { return a + (b - a) * k; }
    function smooth(x) { const c = clamp(x, 0, 1); return c * c * (3 - 2 * c); }
    // 각을 -π~π 로 접는다 — 두 방향의 차이를 잴 때 한 바퀴 넘어간 값을 되돌린다
    function wrapAngle(a) {
        let r = a;
        while (r > Math.PI) {
            r -= TAU;
        }
        while (r < -Math.PI) {
            r += TAU;
        }
        return r;
    }
    // 따라가기 비율 — 1 − e^(−rate·dt). 프레임 시간이 달라도 1초에 같은 만큼 다가간다
    function follow(rate, dt) { return 1 - Math.exp(-rate * dt); }
    // 시드 고정 난수 — 같은 시드면 같은 흔들림·배치가 다시 나온다 (32비트 정수 섞기)
    function makeRng(seed) {
        let s = seed >>> 0;
        return function () {
            s = (s + 0x6d2b79f5) >>> 0;
            let t = s;
            t = Math.imul(t ^ (t >>> 15), t | 1);
            t ^= t + Math.imul(t ^ (t >>> 7), t | 61);
            return ((t ^ (t >>> 14)) >>> 0) / 4294967296;
        };
    }
    // 1차원 값 노이즈 — 정수 자리마다 시드로 정한 값(-1~1)을 두고 사이는 부드러운 보간. 흔들림·배회 방향에 쓴다
    const NOISE_TABLE = new Float32Array(256);
    const noiseRng = makeRng(480);
    for (let i = 0; i < 256; i += 1) {
        NOISE_TABLE[i] = noiseRng() * 2 - 1;
    }
    function smoothNoise(x) {
        const i = Math.floor(x);
        const f = x - i;
        const u = f * f * (3 - 2 * f);
        return lerp(NOISE_TABLE[i & 255], NOISE_TABLE[(i + 1) & 255], u);
    }
    // 8자 길 — 가로로 한 번(sin θ), 세로로 두 번(sin 2θ) 흔들리는 점. 판 가운데를 지나는 두 고리를 period 초에 한 바퀴
    function figureEight(t, ax, ay, period) {
        const a = TAU * t / period;
        return [W / 2 + ax * Math.sin(a), H / 2 + ay * Math.sin(2 * a)];
    }
    // 마디 사슬 — xs[0], ys[0] 이 머리. 머리를 옮긴 뒤 부르면 뒤 마디마다 「앞 마디에서 지금 자기 쪽으로 향한 방향 × gap」 자리로 끌어온다.
    // 간격만 지키므로 마디는 늘지도 줄지도 않고, 몸은 머리가 지나간 길을 대충 따라 눕는다.
    // maxBend 가 π 보다 작으면 이웃 두 토막이 꺾이는 각을 ±maxBend(라디안)로 자른다 — π 이상(예: Math.PI)이면 각 한계 없음.
    // backAngle 은 머리 뒤쪽 방향(머리 진행 방향 + π). 숫자면 첫 토막도 그 방향을 기준으로 자른다, NaN 이면 첫 토막은 자유
    function followChain(xs, ys, gap, maxBend, backAngle) {
        const n = xs.length;
        let prevAng = backAngle;
        for (let i = 1; i < n; i += 1) {
            let ang = Math.atan2(ys[i] - ys[i - 1], xs[i] - xs[i - 1]);
            if (maxBend < Math.PI && !isNaN(prevAng)) {
                const d = wrapAngle(ang - prevAng);
                if (d > maxBend) {
                    ang = prevAng + maxBend;
                }
                else if (d < -maxBend) {
                    ang = prevAng - maxBend;
                }
            }
            xs[i] = xs[i - 1] + Math.cos(ang) * gap;
            ys[i] = ys[i - 1] + Math.sin(ang) * gap;
            prevAng = ang;
        }
    }
    // 마디 i 에서 머리 쪽을 향한 방향(라디안) — 양 끝은 이웃 한 토막, 가운데는 앞뒤 마디를 이은 방향
    function jointAngle(xs, ys, i) {
        const n = xs.length;
        if (i <= 0) {
            return Math.atan2(ys[0] - ys[1], xs[0] - xs[1]);
        }
        if (i >= n - 1) {
            return Math.atan2(ys[n - 2] - ys[n - 1], xs[n - 2] - xs[n - 1]);
        }
        return Math.atan2(ys[i - 1] - ys[i + 1], xs[i - 1] - xs[i + 1]);
    }
    // 이웃 두 토막 사이 꺾인 각(라디안, 부호 있음) — 마디 i 앞 토막과 뒤 토막의 방향 차
    function bendAt(xs, ys, i) {
        const a = Math.atan2(ys[i] - ys[i - 1], xs[i] - xs[i - 1]);
        const b = Math.atan2(ys[i + 1] - ys[i], xs[i + 1] - xs[i]);
        return wrapAngle(b - a);
    }
    // 몸 윤곽 — 마디마다 방향의 법선(직각) 쪽으로 radii[i] 만큼 좌우로 민 점을 잇는다.
    // 순서: 머리 왼쪽 → 왼쪽 옆구리를 따라 꼬리 → 꼬리 끝 → 오른쪽 옆구리를 따라 머리 → 머리 앞쪽 반원(HEAD_CAP_STEPS 조각). 닫힌 다각형, 점마다 x 와 y 를 차례로 넣은 한 줄 배열
    const HEAD_CAP_STEPS = 6;
    function bodyOutline(xs, ys, radii) {
        const n = xs.length;
        const pts = [];
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            const a = jointAngle(xs, ys, i) + Math.PI / 2;
            pts.push(xs[i] + Math.cos(a) * radii[i], ys[i] + Math.sin(a) * radii[i]);
        }
        const tailA = jointAngle(xs, ys, n - 1) + Math.PI;
        pts.push(xs[n - 1] + Math.cos(tailA) * radii[n - 1], ys[n - 1] + Math.sin(tailA) * radii[n - 1]);
        for (let i = n - 1; i >= 0; i -= 1) {
            const a = jointAngle(xs, ys, i) - Math.PI / 2;
            pts.push(xs[i] + Math.cos(a) * radii[i], ys[i] + Math.sin(a) * radii[i]);
        }
        const a0 = jointAngle(xs, ys, 0);
        for (let k = 1; k < HEAD_CAP_STEPS; k += 1) {
            const a = a0 - Math.PI / 2 + Math.PI * k / HEAD_CAP_STEPS;
            pts.push(xs[0] + Math.cos(a) * radii[0], ys[0] + Math.sin(a) * radii[0]);
        }
        return pts;
    }
    // 몸이 스스로 겹친 정도 — 사슬에서 3칸 이상 떨어진 두 마디가 두 반지름 합보다 가까운 쌍의 수와 가장 가까운 거리
    function selfOverlap(xs, ys, radii) {
        const n = xs.length;
        let count = 0;
        let nearest = Infinity;
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            for (let j = i + 3; j < n; j += 1) {
                const d = Math.hypot(xs[i] - xs[j], ys[i] - ys[j]);
                if (d < nearest) {
                    nearest = d;
                }
                if (d < radii[i] + radii[j]) {
                    count += 1;
                }
            }
        }
        return [count, nearest];
    }
    // 두 마디 다리 — 엉덩이(hx, hy)에서 발(fx, fy)까지 거리 d, 허벅지 길이 a, 정강이 길이 b.
    // 엉덩이 쪽 무릎 각 A 는 코사인 관계 cos A = (a² + d² − b²) / (2·a·d) 로 푼다.
    // guard 가 참이면 d 를 [|a − b|, a + b] 안으로 잘라 cos A 가 −1~1 을 벗어나지 않게 한다 — 거짓이면 발이 닿지 않는 거리에서 Math.acos 가 NaN 을 낸다.
    // bend 가 +1 이면 무릎이 엉덩이→발 선의 시계 방향 쪽, −1 이면 반대쪽으로 꺾인다(굽는 방향 고정).
    // out[0], out[1] = 무릎 자리, out[2], out[3] = 그려질 발 자리(닿지 않으면 정강이 끝). 돌려주는 값 = Math.acos 에 넣은 cos A
    function solveKnee(hx, hy, fx, fy, a, b, bend, guard, out) {
        const raw = Math.hypot(fx - hx, fy - hy);
        const d = guard ? clamp(raw, Math.abs(a - b) + 0.001, a + b - 0.001) : raw;
        const cosA = (a * a + d * d - b * b) / (2 * a * d);
        const ang = Math.atan2(fy - hy, fx - hx) + bend * Math.acos(cosA);
        const kx = hx + Math.cos(ang) * a;
        const ky = hy + Math.sin(ang) * a;
        const shin = Math.atan2(fy - ky, fx - kx);
        out[0] = kx;
        out[1] = ky;
        out[2] = kx + Math.cos(shin) * b;
        out[3] = ky + Math.sin(shin) * b;
        return cosA;
    }
    // 파스텔 팔레트 — 크림·옅은 민트 바탕 위에 파스텔 생물, 윤곽선과 그림자는 진한 잉크색으로 명도 차를 둔다
    const PAPER = [251, 247, 238];
    const PAPER_LOW = [222, 242, 234];
    const INK = [58, 50, 74];
    const CREAM = [255, 251, 242];
    const CORAL = [244, 162, 144];
    const LAVENDER = [188, 170, 236];
    const BUTTER = [246, 222, 140];
    const SAGE = [156, 204, 164];
    const PINK = [244, 176, 200];
    const SKY = [156, 204, 236];
    function rgba(c, a) {
        return 'rgba(' + Math.round(clamp(c[0], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[1], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[2], 0, 255)) + ',' + clamp(a, 0, 1).toFixed(3) + ')';
    }
    function shade(c, k) { return [c[0] * k, c[1] * k, c[2] * k]; }
    const canvasEl = root.querySelector('[data-role="canvas"]');
    const pauseEl = root.querySelector('[data-role="pause"]');
    const ctxRaw = canvasEl ? canvasEl.getContext('2d') : null;
    if (!canvasEl || !ctxRaw || !pauseEl) {
        return;
    }
    const cv = canvasEl;
    const ctx = ctxRaw;
    const pauseBtn = pauseEl;
    // 목표점(판 좌표)과 그 속도(px/초) — 8자 길 또는 포인터. 그리기에서 눈동자 방향·목표 표시에 쓴다
    let tx = W / 2;
    let ty = H / 2;
    let tvx = 0;
    let tvy = 0;
    function fitCanvas() {
        // 배율은 2 에서 자른다 — 배율 3 기기에서 화소가 2.25배로 늘어 프레임마다 일이 그만큼 커지지 않게
        const dpr = Math.min(window.devicePixelRatio || 1, 2);
        cv.width = Math.round(W * dpr);
        cv.height = Math.round(H * dpr);
        ctx.setTransform(dpr, 0, 0, dpr, 0, 0);
    }
    function clearStage(top, bottom) {
        const g = ctx.createLinearGradient(0, 0, 0, H);
        g.addColorStop(0, rgba(top, 1));
        g.addColorStop(1, rgba(bottom, 1));
        ctx.fillStyle = g;
        ctx.fillRect(0, 0, W, H);
    }
    // 점들을 지나는 매끈한 닫힌 곡선 — 이웃 두 점의 가운데를 잇고 점 자체는 2차 곡선의 조절점으로 쓴다
    function smoothClosed(pts) {
        const n = pts.length / 2;
        ctx.beginPath();
        ctx.moveTo((pts[2 * (n - 1)] + pts[0]) / 2, (pts[2 * (n - 1) + 1] + pts[1]) / 2);
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            const j = (i + 1) % n;
            ctx.quadraticCurveTo(pts[2 * i], pts[2 * i + 1], (pts[2 * i] + pts[2 * j]) / 2, (pts[2 * i + 1] + pts[2 * j + 1]) / 2);
        }
        ctx.closePath();
    }
    function fillShape(pts, fill, line) {
        smoothClosed(pts);
        ctx.fillStyle = rgba(fill, 1);
        ctx.fill();
        if (line > 0) {
            ctx.lineWidth = line;
            ctx.lineJoin = 'round';
            ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
            ctx.stroke();
        }
    }
    // 바닥 그림자 — 같은 윤곽을 (ox, oy) 만큼 밀어 옅은 잉크색으로
    function dropShadow(pts, ox, oy, alpha) {
        ctx.save();
        ctx.translate(ox, oy);
        smoothClosed(pts);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, alpha);
        ctx.fill();
        ctx.restore();
    }
    // 눈 — 흰자 위 눈동자를 (lookX, lookY) 쪽으로 반지름의 0.4 만큼 민다. open 0~1 은 위 눈꺼풀이 덮는 정도의 반대
    function drawEye(x, y, r, lookX, lookY, open) {
        const a = Math.atan2(lookY - y, lookX - x);
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, r, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(CREAM, 1);
        ctx.fill();
        ctx.lineWidth = 1.5;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
        ctx.stroke();
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x + Math.cos(a) * r * 0.4, y + Math.sin(a) * r * 0.4, r * 0.55, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, 1);
        ctx.fill();
        if (open < 1) {
            ctx.save();
            ctx.beginPath();
            ctx.arc(x, y, r + 0.5, 0, TAU);
            ctx.clip();
            ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.85);
            ctx.fillRect(x - r - 1, y - r - 1, 2 * r + 2, (2 * r + 2) * (1 - open));
            ctx.restore();
        }
    }
    // 목표 표시 — 잉크색 고리와 점. 생물이 무엇을 쫓는지 보이게
    function drawTarget(x, y) {
        // 동작 줄이기의 쉬는 자세에서는 포인터가 올라왔을 때만 보인다
        if (still && !ptrOn) {
            return;
        }
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, 7, 0, TAU);
        ctx.lineWidth = 2;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 0.55);
        ctx.stroke();
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, 2.5, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.7);
        ctx.fill();
    }
    // 03 도마뱀 — 척추 사슬(각 한계 LIZARD_BEND) + 다리 4개. 다리마다 두 마디 풀이로 무릎을 정하고, 발은 땅에 붙여 둔다
    const LIZARD_JOINTS = 18;
    const SPINE_GAP = 11;
    const LIZARD_BEND = 0.32;
    // 걷기 — 최고 속도 WALK_SPEED(px/초), 머리가 1초에 도는 각 LIZARD_TURN(라디안)
    const WALK_SPEED = 120;
    const LIZARD_TURN = 2.6;
    // 다리 뼈 길이(px) — 허벅지 THIGH_LEN, 정강이 SHIN_LEN. 두 합 42px 이 발이 닿는 한계
    const THIGH_LEN = 22;
    const SHIN_LEN = 20;
    // 발 놓을 자리 — 다리가 붙은 마디에서 앞으로 FOOT_AHEAD, 옆으로 FOOT_SIDE(px)
    const FOOT_AHEAD = 10;
    const FOOT_SIDE = 30;
    // 한 걸음 — 붙은 발과 놓을 자리 사이가 STEP_TRIGGER(px)를 넘으면, 놓을 자리에서 진행 방향으로 STEP_TRIGGER × STEP_LEAD 더 앞에
    // STEP_TIME 초 동안 높이 STEP_LIFT(px) 의 호(sin 반 바퀴)를 그리며 옮긴다
    const STEP_TRIGGER = 38;
    const STEP_LEAD = 0.5;
    const STEP_TIME = 0.16;
    const STEP_LIFT = 7;
    const PREWARM = 3;
    function pathAt(t) { return figureEight(t, 175, 95, 9); }
    function makeLeg(joint, side, front) {
        const pair = (front ? (side > 0 ? 0 : 1) : (side > 0 ? 1 : 0));
        return { joint: joint, side: side, front: front, pair: pair, fx: 0, fy: 0, sx0: 0, sy0: 0, ex: 0, ey: 0, t: -1, lift: 0 };
    }
    const lx = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const ly = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const lr = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const legs = [makeLeg(3, 1, true), makeLeg(3, -1, true), makeLeg(9, 1, false), makeLeg(9, -1, false)];
    let heading = 0;
    let walkSpeed = 0;
    // 지금까지 내디딘 걸음 수와 걸음마다 옮긴 거리 합(변형 비교용)
    let stepCount = 0;
    let strideSum = 0;
    // 도마뱀 굵기 — 머리 9, 목 6, 몸통 11, 꼬리로 1.5 까지
    function lizardRadius(i) {
        if (i === 0) {
            return 8;
        }
        if (i === 1) {
            return 9;
        }
        if (i === 2) {
            return 6.5;
        }
        if (i <= 10) {
            return 9 + 2.5 * Math.sin(Math.PI * (i - 2) / 8);
        }
        return Math.max(1.5, 9 * (1 - (i - 10) / (LIZARD_JOINTS - 10)));
    }
    function homeOf(g) {
        const a = jointAngle(lx, ly, g.joint);
        const n = a + g.side * Math.PI / 2;
        return [lx[g.joint] + Math.cos(a) * FOOT_AHEAD + Math.cos(n) * FOOT_SIDE, ly[g.joint] + Math.sin(a) * FOOT_AHEAD + Math.sin(n) * FOOT_SIDE];
    }
    function hipOf(g) {
        const a = jointAngle(lx, ly, g.joint) + g.side * Math.PI / 2;
        return [lx[g.joint] + Math.cos(a) * lr[g.joint] * 0.7, ly[g.joint] + Math.sin(a) * lr[g.joint] * 0.7];
    }
    function plantAll() {
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            const h = homeOf(legs[k]);
            legs[k].fx = h[0];
            legs[k].fy = h[1];
            legs[k].t = -1;
            legs[k].lift = 0;
        }
    }
    function reset() {
        const p = pathAt(0);
        heading = 0;
        walkSpeed = 0;
        stepCount = 0;
        strideSum = 0;
        for (let i = 0; i < LIZARD_JOINTS; i += 1) {
            lx[i] = p[0] - 30 - i * SPINE_GAP;
            ly[i] = p[1];
            lr[i] = lizardRadius(i);
        }
        plantAll();
    }
    function stepping(pair) {
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            if (legs[k].pair === pair && legs[k].t >= 0) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }
    function update(dt, tx, ty, tvx, tvy) {
        const dx = tx - lx[0];
        const dy = ty - ly[0];
        const dist = Math.hypot(dx, dy);
        heading = wrapAngle(heading + clamp(wrapAngle(Math.atan2(dy, dx) - heading), -LIZARD_TURN * dt, LIZARD_TURN * dt));
        walkSpeed = lerp(walkSpeed, WALK_SPEED * clamp((dist - 20) / 80, 0, 1), follow(4, dt));
        lx[0] += Math.cos(heading) * walkSpeed * dt;
        ly[0] += Math.sin(heading) * walkSpeed * dt;
        followChain(lx, ly, SPINE_GAP, LIZARD_BEND, heading + Math.PI);
        const fwdA = jointAngle(lx, ly, 0);
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            const g = legs[k];
            if (g.t >= 0) {
                g.t += dt / STEP_TIME;
                const s = smooth(g.t);
                g.fx = lerp(g.sx0, g.ex, s);
                g.fy = lerp(g.sy0, g.ey, s);
                g.lift = Math.sin(Math.PI * clamp(g.t, 0, 1)) * STEP_LIFT;
                if (g.t >= 1) {
                    g.t = -1;
                    g.lift = 0;
                }
                continue;
            }
            const h = homeOf(g);
            const drift = Math.hypot(g.fx - h[0], g.fy - h[1]);
            // 대각선 짝 교대 — 다른 짝이 발을 들고 있는 동안에는 이 짝은 기다린다
            if (drift > STEP_TRIGGER && !stepping(1 - g.pair)) {
                g.sx0 = g.fx;
                g.sy0 = g.fy;
                g.ex = h[0] + Math.cos(fwdA) * STEP_TRIGGER * STEP_LEAD;
                g.ey = h[1] + Math.sin(fwdA) * STEP_TRIGGER * STEP_LEAD;
                g.t = 0;
                stepCount += 1;
                strideSum += Math.hypot(g.ex - g.sx0, g.ey - g.sy0);
            }
        }
    }
    // 쉬는 자세 — 완만한 S 자 척추에 네 발을 놓을 자리에 딛는다
    function restPose() {
        heading = 0;
        for (let i = 0; i < LIZARD_JOINTS; i += 1) {
            const u = i / (LIZARD_JOINTS - 1);
            lx[i] = W / 2 + 95 - i * SPINE_GAP * 0.95;
            ly[i] = H / 2 + Math.sin(u * TAU) * 22;
        }
        followChain(lx, ly, SPINE_GAP, LIZARD_BEND, Math.PI);
        plantAll();
    }
    const knee = new Float64Array(4);
    // 다리 한 개 — 엉덩이에서 무릎, 무릎에서 발까지 두 토막. 앞다리는 팔꿈치가 뒤로, 뒷다리는 무릎이 앞으로 꺾인다
    // 발을 든 동안에는 화면 위쪽으로 lift 만큼 띄우고 바닥에 작은 그림자를 남긴다
    function drawLeg(g) {
        const hip = hipOf(g);
        const fy = g.fy - g.lift;
        const bend = g.front ? -g.side : g.side;
        solveKnee(hip[0], hip[1], g.fx, fy, THIGH_LEN, SHIN_LEN, bend, true, knee);
        if (g.lift > 0) {
            ctx.beginPath();
            ctx.ellipse(g.fx, g.fy + 2, 5, 2.5, 0, 0, TAU);
            ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.15);
            ctx.fill();
        }
        ctx.lineCap = 'round';
        ctx.lineJoin = 'round';
        for (let pass = 0; pass < 2; pass += 1) {
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(hip[0], hip[1]);
            ctx.lineTo(knee[0], knee[1]);
            ctx.lineTo(knee[2], knee[3]);
            ctx.lineWidth = pass === 0 ? 8.5 : 5;
            ctx.strokeStyle = pass === 0 ? rgba(INK, 1) : rgba(SAGE, 1);
            ctx.stroke();
        }
        // 발가락 셋 — 정강이 방향을 가운데로 부채꼴
        const sa = Math.atan2(knee[3] - knee[1], knee[2] - knee[0]);
        ctx.lineWidth = 2.2;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
        for (let t = -1; t <= 1; t += 1) {
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(knee[2], knee[3]);
            ctx.lineTo(knee[2] + Math.cos(sa + t * 0.6) * 7, knee[3] + Math.sin(sa + t * 0.6) * 7);
            ctx.stroke();
        }
    }
    function draw() {
        clearStage(PAPER, PAPER_LOW);
        const outline = bodyOutline(lx, ly, lr);
        dropShadow(outline, 4, 7, 0.14);
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            drawLeg(legs[k]);
        }
        fillShape(outline, SAGE, 2.5);
        // 등 점무늬 — 3번부터 꼬리 앞까지 마디마다 버터색 점, 크기는 마디 반지름에서
        ctx.fillStyle = rgba(BUTTER, 1);
        for (let i = 3; i < LIZARD_JOINTS - 3; i += 1) {
            const a = jointAngle(lx, ly, i) + Math.PI / 2;
            const off = (i % 2 === 0 ? 0.35 : -0.35) * lr[i];
            ctx.beginPath();
            ctx.arc(lx[i] + Math.cos(a) * off, ly[i] + Math.sin(a) * off, lr[i] * 0.28, 0, TAU);
            ctx.fill();
        }
        const a0 = jointAngle(lx, ly, 0);
        for (let s = -1; s <= 1; s += 2) {
            const ex = lx[1] + Math.cos(a0 + s * Math.PI / 2) * lr[1] * 0.75 + Math.cos(a0) * 3;
            const ey = ly[1] + Math.sin(a0 + s * Math.PI / 2) * lr[1] * 0.75 + Math.sin(a0) * 3;
            drawEye(ex, ey, 3.6, tx, ty, 1);
        }
        drawTarget(tx, ty);
    }
    // 한 프레임에 넘기는 시간 상한(초) — 탭을 오래 숨겼다 돌아온 첫 프레임에도 50ms 까지만 계산에 넣는다
    const DT_MAX = 0.05;
    // 미리 돌리기 — 첫 장면을 그리기 전에 PREWARM 초를 1/60초 걸음으로 계산해 생물이 길 위에 자리 잡은 채 시작한다
    const PREWARM_STEP = 1 / 60;
    // 시연 시계(초) — 8자 길 위의 자리를 정한다
    let simTime = 0;
    // 포인터(판 좌표) — 판 위에 있으면 목표를 포인터 쪽으로 옮긴다. 떠나면 다시 8자 길로 서서히 돌아간다
    let ptrX = W / 2;
    let ptrY = H / 2;
    let ptrOn = false;
    let ptrBlend = 0;
    let paused = false;
    const reduceQuery = window.matchMedia('(prefers-reduced-motion: reduce)');
    // 페이지를 연 채 동작 줄이기 설정을 바꿔도 change 리스너가 이 값을 다시 읽는다
    let still = reduceQuery.matches;
    // 자동 시연 중인가 — 사람이 처음 손대면 시연 표시를 떼고 알림 줄을 polite 로 켠다
    let demo = root.classList.contains('is-demo');
    // 리스너는 한 묶음으로 달고 정리할 때 한 번에 뗀다
    const off = new AbortController();
    function wake() {
        if (!demo) {
            return;
        }
        demo = false;
        root.classList.remove('is-demo');
        const live = root.querySelector('[aria-live]');
        if (live) {
            live.setAttribute('aria-live', 'polite');
        }
    }
    // 목표 옮기기 — 8자 길 자리와 포인터 자리를 ptrBlend 비율로 섞고, 그 변화로 목표 속도를 잰다
    function moveTarget(dt) {
        const p = pathAt(simTime);
        ptrBlend = lerp(ptrBlend, ptrOn ? 1 : 0, follow(4, dt));
        const nx = lerp(p[0], ptrX, ptrBlend);
        const ny = lerp(p[1], ptrY, ptrBlend);
        if (dt > 0) {
            tvx = lerp(tvx, (nx - tx) / dt, follow(12, dt));
            tvy = lerp(tvy, (ny - ty) / dt, follow(12, dt));
        }
        tx = nx;
        ty = ny;
    }
    function advance(dt) {
        simTime += dt;
        moveTarget(dt);
        update(dt, tx, ty, tvx, tvy);
    }
    let rafId = 0;
    let lastTs = -1;
    function frame(ts) {
        if (still || paused) {
            rafId = 0;
            return;
        }
        if (lastTs < 0) {
            lastTs = ts;
        }
        const dt = Math.min((ts - lastTs) / 1000, DT_MAX);
        lastTs = ts;
        if (dt > 0) {
            advance(dt);
        }
        draw();
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function startLoop() {
        if (rafId) {
            return;
        }
        // 시계 다시 맞추기 — 멈췄던 사이의 시간을 첫 프레임 dt 로 넘기지 않는다
        lastTs = -1;
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function stopLoop() {
        if (rafId) {
            window.cancelAnimationFrame(rafId);
            rafId = 0;
        }
    }
    // 동작 줄이기 — 루프를 돌리지 않고 쉬는 자세 한 장면만 그린다
    function showRest() {
        stopLoop();
        reset();
        restPose();
        draw();
    }
    function play() {
        reset();
        simTime = 0;
        const p = pathAt(0);
        tx = p[0];
        ty = p[1];
        tvx = 0;
        tvy = 0;
        for (let t = 0; t < PREWARM; t += PREWARM_STEP) {
            advance(PREWARM_STEP);
        }
        draw();
        if (!paused) {
            startLoop();
        }
    }
    function setPointer(ev) {
        const r = cv.getBoundingClientRect();
        ptrX = (ev.clientX - r.left) * W / Math.max(1, r.width);
        ptrY = (ev.clientY - r.top) * H / Math.max(1, r.height);
        ptrOn = true;
        wake();
        // 동작 줄이기에서도 입력은 화면에 남는다 — 쉬는 자세 그대로 눈과 목표 표시만 포인터 쪽으로 다시 그린다
        if (still) {
            tx = ptrX;
            ty = ptrY;
            draw();
        }
    }
    cv.addEventListener('pointermove', setPointer, { signal: off.signal });
    cv.addEventListener('pointerdown', setPointer, { signal: off.signal });
    function leavePointer() { ptrOn = false; }
    cv.addEventListener('pointerleave', leavePointer, { signal: off.signal });
    cv.addEventListener('pointercancel', leavePointer, { signal: off.signal });
    pauseBtn.addEventListener('click', function () {
        paused = !paused;
        pauseBtn.setAttribute('aria-pressed', paused ? 'true' : 'false');
        wake();
        if (paused) {
            stopLoop();
        }
        else if (!still) {
            startLoop();
        }
    }, { signal: off.signal });
    // 탭이 숨으면 루프를 멈추고, 돌아오면 시계를 다시 맞춰 시작한다 — 숨은 동안의 몇 초가 한 프레임에 몰리지 않게
    document.addEventListener('visibilitychange', function () {
        if (document.hidden) {
            stopLoop();
        }
        else if (!paused && !still) {
            startLoop();
        }
    }, { signal: off.signal });
    // 설정이 페이지를 연 채 바뀌면 — 켜지면 쉬는 자세로 멈추고, 꺼지면 시연을 처음부터
    reduceQuery.addEventListener('change', function () {
        still = reduceQuery.matches;
        if (still) {
            showRest();
        }
        else {
            play();
        }
    }, { signal: off.signal });
    window.addEventListener('resize', function () {
        fitCanvas();
        draw();
    }, { signal: off.signal });
    fitCanvas();
    if (still) {
        showRest();
    }
    else {
        play();
    }
    return function () {
        stopLoop();
        off.abort();
    };
})();

// LizardTwoBoneLegStep - vanilla 판(03-creature-lizard-two-bone-leg-step) 의 React 포트. 같은 계산을 useEffect 안에서 돌린다.
import { useEffect, useRef } from "react";
import styles from "./LizardTwoBoneLegStep.module.scss";

const cx = (s: string): string => s.split(" ").map((n) => styles[n] ?? n).join(" ");

export default function LizardTwoBoneLegStep() {
  const rootRef = useRef<HTMLDivElement | null>(null);

  useEffect(() => {
    const rootEl = rootRef.current;
    if (!rootEl) return;
    const root: HTMLElement = rootEl;
    type Pt = [number, number];
    type RGB = [number, number, number];
    // 판 좌표 — 캔버스 안은 늘 480×300. 화면에 보이는 크기와 상관없이 계산은 이 좌표로 한다
    const W = 480;
    const H = 300;
    const TAU = Math.PI * 2;
    function clamp(v: number, lo: number, hi: number): number { return v < lo ? lo : (v > hi ? hi : v); }
    function lerp(a: number, b: number, k: number): number { return a + (b - a) * k; }
    function smooth(x: number): number { const c = clamp(x, 0, 1); return c * c * (3 - 2 * c); }
    // 각을 -π~π 로 접는다 — 두 방향의 차이를 잴 때 한 바퀴 넘어간 값을 되돌린다
    function wrapAngle(a: number): number {
        let r = a;
        while (r > Math.PI) { r -= TAU; }
        while (r < -Math.PI) { r += TAU; }
        return r;
    }
    // 따라가기 비율 — 1 − e^(−rate·dt). 프레임 시간이 달라도 1초에 같은 만큼 다가간다
    function follow(rate: number, dt: number): number { return 1 - Math.exp(-rate * dt); }
    // 시드 고정 난수 — 같은 시드면 같은 흔들림·배치가 다시 나온다 (32비트 정수 섞기)
    function makeRng(seed: number): () => number {
        let s = seed >>> 0;
        return function (): number {
            s = (s + 0x6d2b79f5) >>> 0;
            let t = s;
            t = Math.imul(t ^ (t >>> 15), t | 1);
            t ^= t + Math.imul(t ^ (t >>> 7), t | 61);
            return ((t ^ (t >>> 14)) >>> 0) / 4294967296;
        };
    }
    // 1차원 값 노이즈 — 정수 자리마다 시드로 정한 값(-1~1)을 두고 사이는 부드러운 보간. 흔들림·배회 방향에 쓴다
    const NOISE_TABLE = new Float32Array(256);
    const noiseRng = makeRng(480);
    for (let i = 0; i < 256; i += 1) { NOISE_TABLE[i] = noiseRng() * 2 - 1; }
    function smoothNoise(x: number): number {
        const i = Math.floor(x);
        const f = x - i;
        const u = f * f * (3 - 2 * f);
        return lerp(NOISE_TABLE[i & 255], NOISE_TABLE[(i + 1) & 255], u);
    }
    // 8자 길 — 가로로 한 번(sin θ), 세로로 두 번(sin 2θ) 흔들리는 점. 판 가운데를 지나는 두 고리를 period 초에 한 바퀴
    function figureEight(t: number, ax: number, ay: number, period: number): Pt {
        const a = TAU * t / period;
        return [W / 2 + ax * Math.sin(a), H / 2 + ay * Math.sin(2 * a)];
    }
    // 마디 사슬 — xs[0], ys[0] 이 머리. 머리를 옮긴 뒤 부르면 뒤 마디마다 「앞 마디에서 지금 자기 쪽으로 향한 방향 × gap」 자리로 끌어온다.
    // 간격만 지키므로 마디는 늘지도 줄지도 않고, 몸은 머리가 지나간 길을 대충 따라 눕는다.
    // maxBend 가 π 보다 작으면 이웃 두 토막이 꺾이는 각을 ±maxBend(라디안)로 자른다 — π 이상(예: Math.PI)이면 각 한계 없음.
    // backAngle 은 머리 뒤쪽 방향(머리 진행 방향 + π). 숫자면 첫 토막도 그 방향을 기준으로 자른다, NaN 이면 첫 토막은 자유
    function followChain(xs: Float64Array, ys: Float64Array, gap: number, maxBend: number, backAngle: number): void {
        const n = xs.length;
        let prevAng = backAngle;
        for (let i = 1; i < n; i += 1) {
            let ang = Math.atan2(ys[i] - ys[i - 1], xs[i] - xs[i - 1]);
            if (maxBend < Math.PI && !isNaN(prevAng)) {
                const d = wrapAngle(ang - prevAng);
                if (d > maxBend) { ang = prevAng + maxBend; } else if (d < -maxBend) { ang = prevAng - maxBend; }
            }
            xs[i] = xs[i - 1] + Math.cos(ang) * gap;
            ys[i] = ys[i - 1] + Math.sin(ang) * gap;
            prevAng = ang;
        }
    }
    // 마디 i 에서 머리 쪽을 향한 방향(라디안) — 양 끝은 이웃 한 토막, 가운데는 앞뒤 마디를 이은 방향
    function jointAngle(xs: Float64Array, ys: Float64Array, i: number): number {
        const n = xs.length;
        if (i <= 0) { return Math.atan2(ys[0] - ys[1], xs[0] - xs[1]); }
        if (i >= n - 1) { return Math.atan2(ys[n - 2] - ys[n - 1], xs[n - 2] - xs[n - 1]); }
        return Math.atan2(ys[i - 1] - ys[i + 1], xs[i - 1] - xs[i + 1]);
    }
    // 이웃 두 토막 사이 꺾인 각(라디안, 부호 있음) — 마디 i 앞 토막과 뒤 토막의 방향 차
    function bendAt(xs: Float64Array, ys: Float64Array, i: number): number {
        const a = Math.atan2(ys[i] - ys[i - 1], xs[i] - xs[i - 1]);
        const b = Math.atan2(ys[i + 1] - ys[i], xs[i + 1] - xs[i]);
        return wrapAngle(b - a);
    }
    // 몸 윤곽 — 마디마다 방향의 법선(직각) 쪽으로 radii[i] 만큼 좌우로 민 점을 잇는다.
    // 순서: 머리 왼쪽 → 왼쪽 옆구리를 따라 꼬리 → 꼬리 끝 → 오른쪽 옆구리를 따라 머리 → 머리 앞쪽 반원(HEAD_CAP_STEPS 조각). 닫힌 다각형, 점마다 x 와 y 를 차례로 넣은 한 줄 배열
    const HEAD_CAP_STEPS = 6;
    function bodyOutline(xs: Float64Array, ys: Float64Array, radii: Float64Array): number[] {
        const n = xs.length;
        const pts: number[] = [];
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            const a = jointAngle(xs, ys, i) + Math.PI / 2;
            pts.push(xs[i] + Math.cos(a) * radii[i], ys[i] + Math.sin(a) * radii[i]);
        }
        const tailA = jointAngle(xs, ys, n - 1) + Math.PI;
        pts.push(xs[n - 1] + Math.cos(tailA) * radii[n - 1], ys[n - 1] + Math.sin(tailA) * radii[n - 1]);
        for (let i = n - 1; i >= 0; i -= 1) {
            const a = jointAngle(xs, ys, i) - Math.PI / 2;
            pts.push(xs[i] + Math.cos(a) * radii[i], ys[i] + Math.sin(a) * radii[i]);
        }
        const a0 = jointAngle(xs, ys, 0);
        for (let k = 1; k < HEAD_CAP_STEPS; k += 1) {
            const a = a0 - Math.PI / 2 + Math.PI * k / HEAD_CAP_STEPS;
            pts.push(xs[0] + Math.cos(a) * radii[0], ys[0] + Math.sin(a) * radii[0]);
        }
        return pts;
    }
    // 몸이 스스로 겹친 정도 — 사슬에서 3칸 이상 떨어진 두 마디가 두 반지름 합보다 가까운 쌍의 수와 가장 가까운 거리
    function selfOverlap(xs: Float64Array, ys: Float64Array, radii: Float64Array): [number, number] {
        const n = xs.length;
        let count = 0;
        let nearest = Infinity;
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            for (let j = i + 3; j < n; j += 1) {
                const d = Math.hypot(xs[i] - xs[j], ys[i] - ys[j]);
                if (d < nearest) { nearest = d; }
                if (d < radii[i] + radii[j]) { count += 1; }
            }
        }
        return [count, nearest];
    }
    // 두 마디 다리 — 엉덩이(hx, hy)에서 발(fx, fy)까지 거리 d, 허벅지 길이 a, 정강이 길이 b.
    // 엉덩이 쪽 무릎 각 A 는 코사인 관계 cos A = (a² + d² − b²) / (2·a·d) 로 푼다.
    // guard 가 참이면 d 를 [|a − b|, a + b] 안으로 잘라 cos A 가 −1~1 을 벗어나지 않게 한다 — 거짓이면 발이 닿지 않는 거리에서 Math.acos 가 NaN 을 낸다.
    // bend 가 +1 이면 무릎이 엉덩이→발 선의 시계 방향 쪽, −1 이면 반대쪽으로 꺾인다(굽는 방향 고정).
    // out[0], out[1] = 무릎 자리, out[2], out[3] = 그려질 발 자리(닿지 않으면 정강이 끝). 돌려주는 값 = Math.acos 에 넣은 cos A
    function solveKnee(hx: number, hy: number, fx: number, fy: number, a: number, b: number, bend: number, guard: boolean, out: Float64Array): number {
        const raw = Math.hypot(fx - hx, fy - hy);
        const d = guard ? clamp(raw, Math.abs(a - b) + 0.001, a + b - 0.001) : raw;
        const cosA = (a * a + d * d - b * b) / (2 * a * d);
        const ang = Math.atan2(fy - hy, fx - hx) + bend * Math.acos(cosA);
        const kx = hx + Math.cos(ang) * a;
        const ky = hy + Math.sin(ang) * a;
        const shin = Math.atan2(fy - ky, fx - kx);
        out[0] = kx;
        out[1] = ky;
        out[2] = kx + Math.cos(shin) * b;
        out[3] = ky + Math.sin(shin) * b;
        return cosA;
    }
    // 파스텔 팔레트 — 크림·옅은 민트 바탕 위에 파스텔 생물, 윤곽선과 그림자는 진한 잉크색으로 명도 차를 둔다
    const PAPER: RGB = [251, 247, 238];
    const PAPER_LOW: RGB = [222, 242, 234];
    const INK: RGB = [58, 50, 74];
    const CREAM: RGB = [255, 251, 242];
    const CORAL: RGB = [244, 162, 144];
    const LAVENDER: RGB = [188, 170, 236];
    const BUTTER: RGB = [246, 222, 140];
    const SAGE: RGB = [156, 204, 164];
    const PINK: RGB = [244, 176, 200];
    const SKY: RGB = [156, 204, 236];
    function rgba(c: RGB, a: number): string {
        return 'rgba(' + Math.round(clamp(c[0], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[1], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[2], 0, 255)) + ',' + clamp(a, 0, 1).toFixed(3) + ')';
    }
    function shade(c: RGB, k: number): RGB { return [c[0] * k, c[1] * k, c[2] * k]; }
    const canvasEl = root.querySelector('[data-role="canvas"]') as HTMLCanvasElement | null;
    const pauseEl = root.querySelector('[data-role="pause"]') as HTMLButtonElement | null;
    const ctxRaw = canvasEl ? canvasEl.getContext('2d') : null;
    if (!canvasEl || !ctxRaw || !pauseEl) { return; }
    const cv: HTMLCanvasElement = canvasEl;
    const ctx: CanvasRenderingContext2D = ctxRaw;
    const pauseBtn: HTMLButtonElement = pauseEl;
    // 목표점(판 좌표)과 그 속도(px/초) — 8자 길 또는 포인터. 그리기에서 눈동자 방향·목표 표시에 쓴다
    let tx = W / 2;
    let ty = H / 2;
    let tvx = 0;
    let tvy = 0;
    function fitCanvas(): void {
        // 배율은 2 에서 자른다 — 배율 3 기기에서 화소가 2.25배로 늘어 프레임마다 일이 그만큼 커지지 않게
        const dpr = Math.min(window.devicePixelRatio || 1, 2);
        cv.width = Math.round(W * dpr);
        cv.height = Math.round(H * dpr);
        ctx.setTransform(dpr, 0, 0, dpr, 0, 0);
    }
    function clearStage(top: RGB, bottom: RGB): void {
        const g = ctx.createLinearGradient(0, 0, 0, H);
        g.addColorStop(0, rgba(top, 1));
        g.addColorStop(1, rgba(bottom, 1));
        ctx.fillStyle = g;
        ctx.fillRect(0, 0, W, H);
    }
    // 점들을 지나는 매끈한 닫힌 곡선 — 이웃 두 점의 가운데를 잇고 점 자체는 2차 곡선의 조절점으로 쓴다
    function smoothClosed(pts: number[]): void {
        const n = pts.length / 2;
        ctx.beginPath();
        ctx.moveTo((pts[2 * (n - 1)] + pts[0]) / 2, (pts[2 * (n - 1) + 1] + pts[1]) / 2);
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            const j = (i + 1) % n;
            ctx.quadraticCurveTo(pts[2 * i], pts[2 * i + 1], (pts[2 * i] + pts[2 * j]) / 2, (pts[2 * i + 1] + pts[2 * j + 1]) / 2);
        }
        ctx.closePath();
    }
    function fillShape(pts: number[], fill: RGB, line: number): void {
        smoothClosed(pts);
        ctx.fillStyle = rgba(fill, 1);
        ctx.fill();
        if (line > 0) {
            ctx.lineWidth = line;
            ctx.lineJoin = 'round';
            ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
            ctx.stroke();
        }
    }
    // 바닥 그림자 — 같은 윤곽을 (ox, oy) 만큼 밀어 옅은 잉크색으로
    function dropShadow(pts: number[], ox: number, oy: number, alpha: number): void {
        ctx.save();
        ctx.translate(ox, oy);
        smoothClosed(pts);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, alpha);
        ctx.fill();
        ctx.restore();
    }
    // 눈 — 흰자 위 눈동자를 (lookX, lookY) 쪽으로 반지름의 0.4 만큼 민다. open 0~1 은 위 눈꺼풀이 덮는 정도의 반대
    function drawEye(x: number, y: number, r: number, lookX: number, lookY: number, open: number): void {
        const a = Math.atan2(lookY - y, lookX - x);
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, r, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(CREAM, 1);
        ctx.fill();
        ctx.lineWidth = 1.5;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
        ctx.stroke();
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x + Math.cos(a) * r * 0.4, y + Math.sin(a) * r * 0.4, r * 0.55, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, 1);
        ctx.fill();
        if (open < 1) {
            ctx.save();
            ctx.beginPath();
            ctx.arc(x, y, r + 0.5, 0, TAU);
            ctx.clip();
            ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.85);
            ctx.fillRect(x - r - 1, y - r - 1, 2 * r + 2, (2 * r + 2) * (1 - open));
            ctx.restore();
        }
    }
    // 목표 표시 — 잉크색 고리와 점. 생물이 무엇을 쫓는지 보이게
    function drawTarget(x: number, y: number): void {
        // 동작 줄이기의 쉬는 자세에서는 포인터가 올라왔을 때만 보인다
        if (still && !ptrOn) { return; }
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, 7, 0, TAU);
        ctx.lineWidth = 2;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 0.55);
        ctx.stroke();
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, 2.5, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.7);
        ctx.fill();
    }
    // 03 도마뱀 — 척추 사슬(각 한계 LIZARD_BEND) + 다리 4개. 다리마다 두 마디 풀이로 무릎을 정하고, 발은 땅에 붙여 둔다
    const LIZARD_JOINTS = 18;
    const SPINE_GAP = 11;
    const LIZARD_BEND = 0.32;
    // 걷기 — 최고 속도 WALK_SPEED(px/초), 머리가 1초에 도는 각 LIZARD_TURN(라디안)
    const WALK_SPEED = 120;
    const LIZARD_TURN = 2.6;
    // 다리 뼈 길이(px) — 허벅지 THIGH_LEN, 정강이 SHIN_LEN. 두 합 42px 이 발이 닿는 한계
    const THIGH_LEN = 22;
    const SHIN_LEN = 20;
    // 발 놓을 자리 — 다리가 붙은 마디에서 앞으로 FOOT_AHEAD, 옆으로 FOOT_SIDE(px)
    const FOOT_AHEAD = 10;
    const FOOT_SIDE = 30;
    // 한 걸음 — 붙은 발과 놓을 자리 사이가 STEP_TRIGGER(px)를 넘으면, 놓을 자리에서 진행 방향으로 STEP_TRIGGER × STEP_LEAD 더 앞에
    // STEP_TIME 초 동안 높이 STEP_LIFT(px) 의 호(sin 반 바퀴)를 그리며 옮긴다
    const STEP_TRIGGER = 38;
    const STEP_LEAD = 0.5;
    const STEP_TIME = 0.16;
    const STEP_LIFT = 7;
    const PREWARM = 3;
    function pathAt(t: number): Pt { return figureEight(t, 175, 95, 9); }
    // 다리 — 붙은 마디, 좌우(+1 왼쪽 법선 / −1 오른쪽), 앞다리 여부, 대각선 짝 번호(0 = 왼앞·오른뒤, 1 = 오른앞·왼뒤)
    type Leg = { joint: number; side: number; front: boolean; pair: number; fx: number; fy: number; sx0: number; sy0: number; ex: number; ey: number; t: number; lift: number };
    function makeLeg(joint: number, side: number, front: boolean): Leg {
        const pair = (front ? (side > 0 ? 0 : 1) : (side > 0 ? 1 : 0));
        return { joint: joint, side: side, front: front, pair: pair, fx: 0, fy: 0, sx0: 0, sy0: 0, ex: 0, ey: 0, t: -1, lift: 0 };
    }
    const lx = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const ly = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const lr = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const legs: Leg[] = [makeLeg(3, 1, true), makeLeg(3, -1, true), makeLeg(9, 1, false), makeLeg(9, -1, false)];
    let heading = 0;
    let walkSpeed = 0;
    // 지금까지 내디딘 걸음 수와 걸음마다 옮긴 거리 합(변형 비교용)
    let stepCount = 0;
    let strideSum = 0;
    // 도마뱀 굵기 — 머리 9, 목 6, 몸통 11, 꼬리로 1.5 까지
    function lizardRadius(i: number): number {
        if (i === 0) { return 8; }
        if (i === 1) { return 9; }
        if (i === 2) { return 6.5; }
        if (i <= 10) { return 9 + 2.5 * Math.sin(Math.PI * (i - 2) / 8); }
        return Math.max(1.5, 9 * (1 - (i - 10) / (LIZARD_JOINTS - 10)));
    }
    function homeOf(g: Leg): Pt {
        const a = jointAngle(lx, ly, g.joint);
        const n = a + g.side * Math.PI / 2;
        return [lx[g.joint] + Math.cos(a) * FOOT_AHEAD + Math.cos(n) * FOOT_SIDE, ly[g.joint] + Math.sin(a) * FOOT_AHEAD + Math.sin(n) * FOOT_SIDE];
    }
    function hipOf(g: Leg): Pt {
        const a = jointAngle(lx, ly, g.joint) + g.side * Math.PI / 2;
        return [lx[g.joint] + Math.cos(a) * lr[g.joint] * 0.7, ly[g.joint] + Math.sin(a) * lr[g.joint] * 0.7];
    }
    function plantAll(): void {
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            const h = homeOf(legs[k]);
            legs[k].fx = h[0];
            legs[k].fy = h[1];
            legs[k].t = -1;
            legs[k].lift = 0;
        }
    }
    function reset(): void {
        const p = pathAt(0);
        heading = 0;
        walkSpeed = 0;
        stepCount = 0;
        strideSum = 0;
        for (let i = 0; i < LIZARD_JOINTS; i += 1) {
            lx[i] = p[0] - 30 - i * SPINE_GAP;
            ly[i] = p[1];
            lr[i] = lizardRadius(i);
        }
        plantAll();
    }
    function stepping(pair: number): boolean {
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            if (legs[k].pair === pair && legs[k].t >= 0) { return true; }
        }
        return false;
    }
    function update(dt: number, tx: number, ty: number, tvx: number, tvy: number): void {
        const dx = tx - lx[0];
        const dy = ty - ly[0];
        const dist = Math.hypot(dx, dy);
        heading = wrapAngle(heading + clamp(wrapAngle(Math.atan2(dy, dx) - heading), -LIZARD_TURN * dt, LIZARD_TURN * dt));
        walkSpeed = lerp(walkSpeed, WALK_SPEED * clamp((dist - 20) / 80, 0, 1), follow(4, dt));
        lx[0] += Math.cos(heading) * walkSpeed * dt;
        ly[0] += Math.sin(heading) * walkSpeed * dt;
        followChain(lx, ly, SPINE_GAP, LIZARD_BEND, heading + Math.PI);
        const fwdA = jointAngle(lx, ly, 0);
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            const g = legs[k];
            if (g.t >= 0) {
                g.t += dt / STEP_TIME;
                const s = smooth(g.t);
                g.fx = lerp(g.sx0, g.ex, s);
                g.fy = lerp(g.sy0, g.ey, s);
                g.lift = Math.sin(Math.PI * clamp(g.t, 0, 1)) * STEP_LIFT;
                if (g.t >= 1) {
                    g.t = -1;
                    g.lift = 0;
                }
                continue;
            }
            const h = homeOf(g);
            const drift = Math.hypot(g.fx - h[0], g.fy - h[1]);
            // 대각선 짝 교대 — 다른 짝이 발을 들고 있는 동안에는 이 짝은 기다린다
            if (drift > STEP_TRIGGER && !stepping(1 - g.pair)) {
                g.sx0 = g.fx;
                g.sy0 = g.fy;
                g.ex = h[0] + Math.cos(fwdA) * STEP_TRIGGER * STEP_LEAD;
                g.ey = h[1] + Math.sin(fwdA) * STEP_TRIGGER * STEP_LEAD;
                g.t = 0;
                stepCount += 1;
                strideSum += Math.hypot(g.ex - g.sx0, g.ey - g.sy0);
            }
        }
    }
    // 쉬는 자세 — 완만한 S 자 척추에 네 발을 놓을 자리에 딛는다
    function restPose(): void {
        heading = 0;
        for (let i = 0; i < LIZARD_JOINTS; i += 1) {
            const u = i / (LIZARD_JOINTS - 1);
            lx[i] = W / 2 + 95 - i * SPINE_GAP * 0.95;
            ly[i] = H / 2 + Math.sin(u * TAU) * 22;
        }
        followChain(lx, ly, SPINE_GAP, LIZARD_BEND, Math.PI);
        plantAll();
    }
    const knee = new Float64Array(4);
    // 다리 한 개 — 엉덩이에서 무릎, 무릎에서 발까지 두 토막. 앞다리는 팔꿈치가 뒤로, 뒷다리는 무릎이 앞으로 꺾인다
    // 발을 든 동안에는 화면 위쪽으로 lift 만큼 띄우고 바닥에 작은 그림자를 남긴다
    function drawLeg(g: Leg): void {
        const hip = hipOf(g);
        const fy = g.fy - g.lift;
        const bend = g.front ? -g.side : g.side;
        solveKnee(hip[0], hip[1], g.fx, fy, THIGH_LEN, SHIN_LEN, bend, true, knee);
        if (g.lift > 0) {
            ctx.beginPath();
            ctx.ellipse(g.fx, g.fy + 2, 5, 2.5, 0, 0, TAU);
            ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.15);
            ctx.fill();
        }
        ctx.lineCap = 'round';
        ctx.lineJoin = 'round';
        for (let pass = 0; pass < 2; pass += 1) {
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(hip[0], hip[1]);
            ctx.lineTo(knee[0], knee[1]);
            ctx.lineTo(knee[2], knee[3]);
            ctx.lineWidth = pass === 0 ? 8.5 : 5;
            ctx.strokeStyle = pass === 0 ? rgba(INK, 1) : rgba(SAGE, 1);
            ctx.stroke();
        }
        // 발가락 셋 — 정강이 방향을 가운데로 부채꼴
        const sa = Math.atan2(knee[3] - knee[1], knee[2] - knee[0]);
        ctx.lineWidth = 2.2;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
        for (let t = -1; t <= 1; t += 1) {
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(knee[2], knee[3]);
            ctx.lineTo(knee[2] + Math.cos(sa + t * 0.6) * 7, knee[3] + Math.sin(sa + t * 0.6) * 7);
            ctx.stroke();
        }
    }
    function draw(): void {
        clearStage(PAPER, PAPER_LOW);
        const outline = bodyOutline(lx, ly, lr);
        dropShadow(outline, 4, 7, 0.14);
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) { drawLeg(legs[k]); }
        fillShape(outline, SAGE, 2.5);
        // 등 점무늬 — 3번부터 꼬리 앞까지 마디마다 버터색 점, 크기는 마디 반지름에서
        ctx.fillStyle = rgba(BUTTER, 1);
        for (let i = 3; i < LIZARD_JOINTS - 3; i += 1) {
            const a = jointAngle(lx, ly, i) + Math.PI / 2;
            const off = (i % 2 === 0 ? 0.35 : -0.35) * lr[i];
            ctx.beginPath();
            ctx.arc(lx[i] + Math.cos(a) * off, ly[i] + Math.sin(a) * off, lr[i] * 0.28, 0, TAU);
            ctx.fill();
        }
        const a0 = jointAngle(lx, ly, 0);
        for (let s = -1; s <= 1; s += 2) {
            const ex = lx[1] + Math.cos(a0 + s * Math.PI / 2) * lr[1] * 0.75 + Math.cos(a0) * 3;
            const ey = ly[1] + Math.sin(a0 + s * Math.PI / 2) * lr[1] * 0.75 + Math.sin(a0) * 3;
            drawEye(ex, ey, 3.6, tx, ty, 1);
        }
        drawTarget(tx, ty);
    }
    // 한 프레임에 넘기는 시간 상한(초) — 탭을 오래 숨겼다 돌아온 첫 프레임에도 50ms 까지만 계산에 넣는다
    const DT_MAX = 0.05;
    // 미리 돌리기 — 첫 장면을 그리기 전에 PREWARM 초를 1/60초 걸음으로 계산해 생물이 길 위에 자리 잡은 채 시작한다
    const PREWARM_STEP = 1 / 60;
    // 시연 시계(초) — 8자 길 위의 자리를 정한다
    let simTime = 0;
    // 포인터(판 좌표) — 판 위에 있으면 목표를 포인터 쪽으로 옮긴다. 떠나면 다시 8자 길로 서서히 돌아간다
    let ptrX = W / 2;
    let ptrY = H / 2;
    let ptrOn = false;
    let ptrBlend = 0;
    let paused = false;
    const reduceQuery = window.matchMedia('(prefers-reduced-motion: reduce)');
    // 페이지를 연 채 동작 줄이기 설정을 바꿔도 change 리스너가 이 값을 다시 읽는다
    let still = reduceQuery.matches;
    // 자동 시연 중인가 — 사람이 처음 손대면 시연 표시를 떼고 알림 줄을 polite 로 켠다
    let demo = root.classList.contains('is-demo');
    // 리스너는 한 묶음으로 달고 정리할 때 한 번에 뗀다
    const off = new AbortController();
    function wake(): void {
        if (!demo) { return; }
        demo = false;
        root.classList.remove('is-demo');
        const live = root.querySelector('[aria-live]');
        if (live) { live.setAttribute('aria-live', 'polite'); }
    }
    // 목표 옮기기 — 8자 길 자리와 포인터 자리를 ptrBlend 비율로 섞고, 그 변화로 목표 속도를 잰다
    function moveTarget(dt: number): void {
        const p = pathAt(simTime);
        ptrBlend = lerp(ptrBlend, ptrOn ? 1 : 0, follow(4, dt));
        const nx = lerp(p[0], ptrX, ptrBlend);
        const ny = lerp(p[1], ptrY, ptrBlend);
        if (dt > 0) {
            tvx = lerp(tvx, (nx - tx) / dt, follow(12, dt));
            tvy = lerp(tvy, (ny - ty) / dt, follow(12, dt));
        }
        tx = nx;
        ty = ny;
    }
    function advance(dt: number): void {
        simTime += dt;
        moveTarget(dt);
        update(dt, tx, ty, tvx, tvy);
    }
    let rafId = 0;
    let lastTs = -1;
    function frame(ts: number): void {
        if (still || paused) { rafId = 0; return; }
        if (lastTs < 0) { lastTs = ts; }
        const dt = Math.min((ts - lastTs) / 1000, DT_MAX);
        lastTs = ts;
        if (dt > 0) { advance(dt); }
        draw();
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function startLoop(): void {
        if (rafId) { return; }
        // 시계 다시 맞추기 — 멈췄던 사이의 시간을 첫 프레임 dt 로 넘기지 않는다
        lastTs = -1;
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function stopLoop(): void {
        if (rafId) { window.cancelAnimationFrame(rafId); rafId = 0; }
    }
    // 동작 줄이기 — 루프를 돌리지 않고 쉬는 자세 한 장면만 그린다
    function showRest(): void {
        stopLoop();
        reset();
        restPose();
        draw();
    }
    function play(): void {
        reset();
        simTime = 0;
        const p = pathAt(0);
        tx = p[0];
        ty = p[1];
        tvx = 0;
        tvy = 0;
        for (let t = 0; t < PREWARM; t += PREWARM_STEP) { advance(PREWARM_STEP); }
        draw();
        if (!paused) { startLoop(); }
    }
    function setPointer(ev: PointerEvent): void {
        const r = cv.getBoundingClientRect();
        ptrX = (ev.clientX - r.left) * W / Math.max(1, r.width);
        ptrY = (ev.clientY - r.top) * H / Math.max(1, r.height);
        ptrOn = true;
        wake();
        // 동작 줄이기에서도 입력은 화면에 남는다 — 쉬는 자세 그대로 눈과 목표 표시만 포인터 쪽으로 다시 그린다
        if (still) {
            tx = ptrX;
            ty = ptrY;
            draw();
        }
    }
    cv.addEventListener('pointermove', setPointer, { signal: off.signal });
    cv.addEventListener('pointerdown', setPointer, { signal: off.signal });
    function leavePointer(): void { ptrOn = false; }
    cv.addEventListener('pointerleave', leavePointer, { signal: off.signal });
    cv.addEventListener('pointercancel', leavePointer, { signal: off.signal });
    pauseBtn.addEventListener('click', function (): void {
        paused = !paused;
        pauseBtn.setAttribute('aria-pressed', paused ? 'true' : 'false');
        wake();
        if (paused) { stopLoop(); } else if (!still) { startLoop(); }
    }, { signal: off.signal });
    // 탭이 숨으면 루프를 멈추고, 돌아오면 시계를 다시 맞춰 시작한다 — 숨은 동안의 몇 초가 한 프레임에 몰리지 않게
    document.addEventListener('visibilitychange', function (): void {
        if (document.hidden) { stopLoop(); } else if (!paused && !still) { startLoop(); }
    }, { signal: off.signal });
    // 설정이 페이지를 연 채 바뀌면 — 켜지면 쉬는 자세로 멈추고, 꺼지면 시연을 처음부터
    reduceQuery.addEventListener('change', function (): void {
        still = reduceQuery.matches;
        if (still) { showRest(); } else { play(); }
    }, { signal: off.signal });
    window.addEventListener('resize', function (): void {
        fitCanvas();
        draw();
    }, { signal: off.signal });
    fitCanvas();
    if (still) { showRest(); } else { play(); }
    return function (): void {
        stopLoop();
        off.abort();
    };
  }, []);

  return (
    <div className={cx("cf") + " is-demo"} ref={rootRef}>
        <canvas className={cx("cf__canvas")} data-role="canvas" width={480} height={300} role="img" aria-label="발이 멀어질 때마다 대각선 다리 짝끼리 번갈아 한 걸음씩 내딛는 초록 도마뱀."></canvas>
        <button className={cx("cf__pause")} data-role="pause" type="button" aria-pressed="false">{'일시정지'}</button>
    </div>
  );
}