02접지에서 밀어내기까지 발바닥이 붙는 다섯 국면

<main class="stage">
<div class="vj is-demo" id="vj">
  <div class="vj__pad" data-role="pad" tabindex="0" role="application" aria-label="걷기 사이클 시연 무대 — 방향키 좌우로 걸음 속도 바꾸기, Enter 또는 Space 로 일시정지, N 으로 한 걸음, R 로 처음부터">
    <canvas class="vj__canvas" data-role="canvas" width="480" height="300" role="img" aria-label="한 걸음을 접지·저항·중간·밀어내기·들어올림 다섯 국면으로 나눠 국면마다 색 띠가 채워진다. 접지부터 들어올림까지 발바닥이 바닥에 평평하게 붙어 있고 발끝 접점은 제자리에 얼어 있으며, 들어올림 이후에만 발이 호를 그리며 앞으로 옮겨 간다. 오른쪽에는 국면 이름과 걸음 시간 중 차지하는 비율이 나온다. 아래 눈금은 상수 이름과 지금 값을 보이고, 움직임 줄이기에서는 걸음이 멈춘 선 자세 한 장만 그려진다"></canvas>
  </div>
  <p class="vj__status" data-role="status" aria-live="off">걷기 사이클 장면</p>
  <div class="vj__ctrl">
    <button class="vj__pause" data-role="pause" type="button" aria-pressed="false">일시정지</button>
  </div>
  <p class="vj__done" data-role="done" role="status" aria-live="polite"></p>
</div>
</main>

@use "../../../../site/static/demo-tokens" as *;
@include stage($stage-paper);

.vj {
  position: relative;
  width: min(92vw, calc(160vh - 12.8vw));
  aspect-ratio: 480 / 300;
  margin: 0 auto;
  border-radius: $r-card;
  overflow: hidden;
  box-shadow: $shadow-raised;
  background: $subject-ink;
}

// 무대 상자 — 눌러서 한 번 깨뜨리는 곳(touch-action: none 은 이 상자에만). 무대 밖 터치는 페이지 스크롤 그대로
.vj__pad {
  position: absolute;
  inset: 0;
  border-radius: inherit;
  outline: none;
  touch-action: none;
  cursor: pointer;
}

// 바깥 .vj 가 넘침을 자르므로 포커스 테두리는 안쪽으로 들인다
.vj__pad:focus-visible {
  outline: 3px solid $subject-cream;
  outline-offset: -3px;
}

.vj__canvas {
  position: absolute;
  inset: 0;
  display: block;
  width: 100%;
  height: 100%;
}

.vj__ctrl {
  position: absolute;
  right: $sp-3;
  top: $sp-3;
  display: flex;
  gap: $sp-2;
}

.vj__pause {
  padding: $sp-1 $sp-3;
  border: 2px solid $subject-cream;
  border-radius: $r-pill;
  background: $subject-cream;
  color: $subject-ink;
  font-family: inherit;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  cursor: pointer;
  box-shadow: $shadow-press;
  transition: transform $dur-quick $ease-spring;
}

// 스크린리더에만 읽히는 낭독 문장 — 모드가 바뀔 때만 쓴다
.vj__done {
  position: absolute;
  width: 1px;
  height: 1px;
  margin: 0;
  overflow: hidden;
  clip-path: inset(50%);
  white-space: nowrap;
}

// 눌린 상태(멈춤) — 바탕과 글자색을 뒤집어 aria-pressed 가 눈에도 보이게
.vj__pause[aria-pressed="true"] {
  background: $subject-ink;
  color: $subject-cream;
}

.vj__pause:hover {
  transform: translateY(-2px);
}

.vj__pause:active {
  transform: translateY(1px);
}

.vj__pause:focus-visible {
  outline: 3px solid $subject-cream;
  outline-offset: 3px;
}

// 상태 줄 — 지금 장면의 수치를 글자로. 화면에만 있고 aria-live 는 늘 off
.vj__status {
  position: absolute;
  left: $sp-3;
  top: $sp-3;
  max-width: calc(100% - 100px);
  margin: 0;
  padding: $sp-1 $sp-3;
  border-radius: $r-pill;
  background: $subject-cream;
  color: $subject-ink;
  font-weight: 700;
  font-size: 11px;
  line-height: 1.6;
  white-space: nowrap;
  overflow: hidden;
  text-overflow: ellipsis;
  pointer-events: none;
}

@media (max-width: 340px) {
  .vj__pause,
  .vj__status { font-size: 10px; padding: 0 $sp-2; }
}

// 움직임 줄이기 — 장면은 스크립트가 글리치 없는 원문 한 장으로 멈춘다. 버튼도 떠오르지 않게
@media (prefers-reduced-motion: reduce) {
  .vj__pause { transition: none !important; }
  .vj__pause:hover,
  .vj__pause:active { transform: none !important; }
}

html, body {
  margin: 0;
  overflow: hidden;
}

.stage {
  box-sizing: border-box;
  min-height: 100vh;
  display: grid;
  place-items: center;
  margin: 0;
  background: #ffffff;
  font-family: -apple-system, "Segoe UI", "Noto Sans KR", sans-serif;
  padding: clamp(8px, 4vw, 24px);
}

.vj {
  position: relative;
  width: min(92vw, 160vh - 12.8vw);
  aspect-ratio: 480/300;
  margin: 0 auto;
  border-radius: 16px;
  overflow: hidden;
  box-shadow: 0 14px 24px rgba(23, 20, 26, 0.32);
  background: #17141a;
}

.vj__pad {
  position: absolute;
  inset: 0;
  border-radius: inherit;
  outline: none;
  touch-action: none;
  cursor: pointer;
}

.vj__pad:focus-visible {
  outline: 3px solid #fff7e6;
  outline-offset: -3px;
}

.vj__canvas {
  position: absolute;
  inset: 0;
  display: block;
  width: 100%;
  height: 100%;
}

.vj__ctrl {
  position: absolute;
  right: 12px;
  top: 12px;
  display: flex;
  gap: 8px;
}

.vj__pause {
  padding: 4px 12px;
  border: 2px solid #fff7e6;
  border-radius: 999px;
  background: #fff7e6;
  color: #17141a;
  font-family: inherit;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  cursor: pointer;
  box-shadow: 0 6px 12px rgba(23, 20, 26, 0.32);
  transition: transform 220ms cubic-bezier(0.2, 0.8, 0.2, 1);
}

.vj__done {
  position: absolute;
  width: 1px;
  height: 1px;
  margin: 0;
  overflow: hidden;
  clip-path: inset(50%);
  white-space: nowrap;
}

.vj__pause[aria-pressed=true] {
  background: #17141a;
  color: #fff7e6;
}

.vj__pause:hover {
  transform: translateY(-2px);
}

.vj__pause:active {
  transform: translateY(1px);
}

.vj__pause:focus-visible {
  outline: 3px solid #fff7e6;
  outline-offset: 3px;
}

.vj__status {
  position: absolute;
  left: 12px;
  top: 12px;
  max-width: calc(100% - 100px);
  margin: 0;
  padding: 4px 12px;
  border-radius: 999px;
  background: #fff7e6;
  color: #17141a;
  font-weight: 700;
  font-size: 11px;
  line-height: 1.6;
  white-space: nowrap;
  overflow: hidden;
  text-overflow: ellipsis;
  pointer-events: none;
}

@media (max-width: 340px) {
  .vj__pause,
  .vj__status {
    font-size: 10px;
    padding: 0 8px;
  }
}
@media (prefers-reduced-motion: reduce) {
  .vj__pause {
    transition: none !important;
  }
  .vj__pause:hover,
  .vj__pause:active {
    transform: none !important;
  }
}

(function () {
    const root = document.getElementById("vj");
    if (!root) return;
    // 무대 좌표 — 캔버스 안 계산은 늘 480×300. 화면에 보이는 크기와 상관없다
    const W = 480;
    const H = 300;
    const TAU = Math.PI * 2;
    function clamp(v, lo, hi) { return v < lo ? lo : (v > hi ? hi : v); }
    function lerp(a, b, k) { return a + (b - a) * k; }
    function easeOut(k) { const u = 1 - clamp(k, 0, 1); return 1 - u * u * u; }
    // 파스텔 팔레트 — 바탕은 짙은 자두색, 타일은 연한 색 위에 짙은 잉크 숫자
    const INK = [40, 36, 54];
    const PAPER = [250, 246, 240];
    const ROSE = [244, 162, 186];
    const MINT = [148, 212, 182];
    const SKY = [150, 192, 244];
    const SUN = [250, 218, 146];
    const NEU = [236, 230, 250];
    const BGC = [46, 42, 68];
    const PANEL = [62, 57, 92];
    const DIM = [196, 190, 224];
    function rgba(c, a) {
        return 'rgba(' + Math.round(clamp(c[0], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[1], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[2], 0, 255)) + ',' + clamp(a, 0, 1).toFixed(3) + ')';
    }
    function hsl(h, s, l) {
        const a = s * Math.min(l, 1 - l);
        const f = function (n) {
            const k = (n + h / 30) % 12;
            return l - a * Math.max(-1, Math.min(k - 3, Math.min(9 - k, 1)));
        };
        return [Math.round(f(0) * 255), Math.round(f(8) * 255), Math.round(f(4) * 255)];
    }
    // 정수 해시 — 같은 (a, b) 에는 늘 같은 0 이상 1 미만 값. 난수 함수는 쓰지 않는다
    function hash2(a, b) {
        let h = (Math.imul(a | 0, 374761393) + Math.imul(b | 0, 668265263)) | 0;
        h = Math.imul(h ^ (h >>> 13), 1274126177);
        h = h ^ (h >>> 16);
        return (h >>> 0) / 4294967296;
    }
    // 2차원 값 잡음 — 정수 격자점마다 해시 값이 있고 그 사이를 부드럽게 잇는다
    function noise2(x, y, seed) {
        const xi = Math.floor(x);
        const yi = Math.floor(y);
        const fx = x - xi;
        const fy = y - yi;
        const ux = fx * fx * (3 - 2 * fx);
        const uy = fy * fy * (3 - 2 * fy);
        const s = seed * 131;
        return lerp(lerp(hash2(xi + s, yi), hash2(xi + 1 + s, yi), ux), lerp(hash2(xi + s, yi + 1), hash2(xi + 1 + s, yi + 1), ux), uy);
    }
    // 장면 시계(초)·판 반복 번호·시간표 — 시간표는 (시각, 할 일) 목록이고 시각이 지나면 한 번씩 부른다
    let sceneT = 0;
    let lap = 0;
    let script = [];
    let evAt = 0;
    // 문구 틀의 {a}·{b}·{c} 자리에 값을 끼운다 — 화면 문구는 늘 틀 한 줄이고 로케일 사전이 통째로 바꾼다
    function fill(s, a, b, c) {
        return s.split('{a}').join(a).split('{b}').join(b === undefined ? '' : b).split('{c}').join(c === undefined ? '' : c);
    }
    function r1(v) { return String(Math.round(v * 10) / 10); }
    function group(v) {
        // 천 단위 점 — 로케일 함수에 기대지 않는다
        const s = String(Math.round(v));
        let o = '';
        for (let i = 0; i < s.length; i += 1) {
            if (i > 0 && (s.length - i) % 3 === 0) {
                o += ',';
            }
            o += s.charAt(i);
        }
        return o;
    }
    // 기본값 상수 — 변형 3개(STEP_HZ·STRIDE_DEG·LEG_RATIO)가 이 줄의 값을 바꾼다
    const STEP_HZ = 1.6;
    const STRIDE_DEG = 28;
    const LEG_PX = 90;
    const LEG_RATIO = 0.48;
    const CONTACT_SHARE = 0.6;
    const GAIT = { stepHz: STEP_HZ, strideDeg: STRIDE_DEG, legPx: LEG_PX, legRatio: LEG_RATIO, contactShare: CONTACT_SHARE };
    // walkT 는 걸음 시간으로만 오르는 시계(초). phase 는 한 걸음 위상 0~1, cyclePhase 는 두 걸음 위상 0~2
    let walkT = 0;
    function stepPhase() { return (walkT * GAIT.stepHz) % 1; }
    function cyclePhase() { return (walkT * GAIT.stepHz) % 2; }
    function stepIndex() { return Math.floor(walkT * GAIT.stepHz); }
    // 다리별 한 걸음 위상 — 왼다리가 정수 걸음, 오른다리가 반 걸음 어긋난다
    function legPhase(right) { return ((walkT * GAIT.stepHz) + (right ? 0.5 : 0)) % 1; }
    // 접지 국면 판정 — ph 가 contactShare 안이면 발이 바닥에 붙어 있다
    function inStance(ph) { return ph < GAIT.contactShare; }
    // 다섯 국면 — 접지(0~0.12) · 저항(0.12~0.3) · 중간(0.3~0.45) · 밀어내기(0.45~contactShare) · 들어올림(나머지)
    const PH5 = [
        { name: '접지', a: 0, b: 0.12, col: null },
        { name: '저항', a: 0.12, b: 0.3, col: null },
        { name: '중간', a: 0.3, b: 0.45, col: null },
        { name: '밀어내기', a: 0.45, b: 0.6, col: null },
        { name: '들어올림', a: 0.6, b: 1, col: null },
    ];
    function phaseName(ph) {
        for (let i = 0; i < PH5.length; i += 1) {
            if (ph >= PH5[i].a && ph < PH5[i].b) {
                return PH5[i].name;
            }
        }
        return '들어올림';
    }
    // 라디안 변환 — 각도 값은 도 단위 상수로 두고 계산 직전에만 바꾼다
    function rad(deg) { return deg * Math.PI / 180; }
    function solveFoot(hipX, hipY, ph, plantX, slopeDeg, groundY) {
        const leg = GAIT.legPx;
        const L1 = leg / (1 + GAIT.legRatio);
        const L2 = leg * GAIT.legRatio / (1 + GAIT.legRatio);
        let ax;
        let ay;
        let ankleDeg;
        const planted = inStance(ph);
        if (planted) {
            ax = plantX;
            ay = groundY;
            ankleDeg = -slopeDeg;
        }
        else {
            const k = (ph - GAIT.contactShare) / (1 - GAIT.contactShare);
            const half = rad(GAIT.strideDeg);
            const ang = lerp(half, -half, k);
            ax = hipX + Math.sin(ang) * leg;
            ay = groundY - Math.abs(Math.sin(Math.PI * k)) * leg * 0.22;
            ankleDeg = 90 - slopeDeg;
        }
        const dx = ax - hipX;
        const dy = ay - hipY;
        let d = Math.hypot(dx, dy);
        d = Math.min(d, L1 + L2 - 0.01);
        const base = Math.atan2(dy, dx);
        const cosK = (L1 * L1 + d * d - L2 * L2) / (2 * L1 * d);
        const elbow = Math.acos(clamp(cosK, -1, 1));
        const kneeAng = base - elbow;
        return { ax: ax, ay: ay, kneeX: hipX + Math.cos(kneeAng) * L1, kneeY: hipY + Math.sin(kneeAng) * L1, ankleDeg: ankleDeg, planted: planted };
    }
    // 몸 높이 — 접지 국면 중간(다리가 곧게 펴는 ph=0.3 부근)이 가장 높고 이중 접지(두 발 다 지면)에서 살짝 낮아진다
    function hipHeight(ph) {
        const bob = Math.sin(ph * Math.PI * 2 - Math.PI / 2);
        return GAIT.legPx * (0.93 + 0.04 * bob);
    }
    // 몸 앞뒤 기울기 — 내리막에서 앞으로 숙여 다리 회복 시간을 번다
    function leanDeg(slopeDeg) { return slopeDeg < 0 ? slopeDeg * 0.5 : slopeDeg * 0.25; }
    let plants = [null, null]; // [왼, 오른]
    // 접지 시작 ph(=0 또는 contactShare 근처)에서 plantX 를 몸 위치로부터 한 번만 풀어 저장한다
    function lockPlants(hipX) {
        for (let r = 0; r < 2; r += 1) {
            const ph = legPhase(r === 1);
            const otherPh = legPhase(r === 0);
            if (inStance(ph) && plants[r] === null) {
                const half = rad(GAIT.strideDeg);
                const k = ph / GAIT.contactShare;
                const ang = lerp(half, -half, k);
                const px = hipX + Math.sin(ang) * GAIT.legPx;
                plants[r] = { x: px, ph0: ph };
            }
            if (!inStance(ph)) {
                plants[r] = null;
            }
        }
    }
    function plantXOf(r, hipX) {
        const p = plants[r];
        if (p !== null) {
            return p.x;
        }
        return hipX;
    }
    // ── 그리기 도구
    const canvasEl = root.querySelector('[data-role="canvas"]');
    const padEl = root.querySelector('[data-role="pad"]');
    const pauseEl = root.querySelector('[data-role="pause"]');
    const statusEl = root.querySelector('[data-role="status"]');
    const doneEl = root.querySelector('[data-role="done"]');
    const ctxRaw = canvasEl ? canvasEl.getContext('2d') : null;
    if (!canvasEl || !ctxRaw || !pauseEl || !padEl || !doneEl) {
        return;
    }
    const cv = canvasEl;
    const ctx = ctxRaw;
    const pauseBtn = pauseEl;
    const doneP = doneEl;
    const pad = padEl;
    // 외부 웹폰트는 부르지 않는다 — 기기에 있는 글꼴 목록만
    const UI_FONT = 'system-ui, -apple-system, "Segoe UI", "Noto Sans KR", sans-serif';
    let dpr = 1;
    function fitCanvas() {
        // 배율은 2 에서 자른다 — 계산은 늘 480×300 이고 화면 배율만 이 값
        dpr = Math.min(window.devicePixelRatio || 1, 2);
        cv.width = Math.round(W * dpr);
        cv.height = Math.round(H * dpr);
        ctx.setTransform(dpr, 0, 0, dpr, 0, 0);
    }
    function box(x, y, w, h, r, c, a) {
        if (w <= 0.2 || h <= 0.2 || a <= 0) {
            return;
        }
        ctx.beginPath();
        ctx.roundRect(x, y, w, h, Math.max(0, Math.min(r, w / 2, h / 2)));
        ctx.fillStyle = rgba(c, a);
        ctx.fill();
    }
    function disc(x, y, r, c, a) {
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, r, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(c, a);
        ctx.fill();
    }
    function seg(x1, y1, x2, y2, c, a, w) {
        ctx.beginPath();
        ctx.moveTo(x1, y1);
        ctx.lineTo(x2, y2);
        ctx.strokeStyle = rgba(c, a);
        ctx.lineWidth = w;
        ctx.lineCap = 'round';
        ctx.stroke();
    }
    function text(s, x, y, c, px, weight, align) {
        ctx.font = weight + ' ' + px + 'px ' + UI_FONT;
        ctx.textAlign = align;
        ctx.textBaseline = 'middle';
        ctx.fillStyle = rgba(c, 1);
        ctx.fillText(s, x, y);
    }
    function panel(x, y, w, h) { box(x, y, w, h, 12, PANEL, 1); }
    // 아래쪽 눈금 — 상수 이름과 지금 값 · 크기 막대
    function hud(name, val, frac) {
        const label = name + ' ' + val;
        ctx.font = '700 11px ' + UI_FONT;
        const w = ctx.measureText(label).width + 20;
        const x = 12;
        const y = H - 30;
        box(x, y, w, 20, 10, NEU, 0.96);
        text(label, x + w / 2, y + 10.5, INK, 11, 700, 'center');
        const mx = x + w + 10;
        box(mx, y + 6, 140, 8, 4, [78, 72, 104], 1);
        box(mx, y + 6, 140 * clamp(frac, 0, 1), 8, 4, MINT, 1);
    }
    // ── 상태 줄·낭독 문장
    const SPK_STEP = '걸음 {a}걸음, 사이클 국면 {b}';
    function speakBoard() {
        return fill(SPK_STEP, String(stepIndex()), phaseName(legPhase(false)));
    }
    let shownStatus = '';
    function pushStatus(s) {
        if (!statusEl || s === shownStatus) {
            return;
        }
        shownStatus = s;
        statusEl.textContent = s;
    }
    let paused = false;
    // 움직임 줄이기 — 켜지면 루프 대신 정지 한 장
    let still = false;
    const reduceQuery = window.matchMedia('(prefers-reduced-motion: reduce)');
    // 페이지를 연 채 움직임 줄이기 설정을 바꿔도 change 리스너가 다시 읽는다
    still = reduceQuery.matches;
    // 자동 시연 표시 — 사람이 처음 손대면 떼고, 그 뒤부터 모드가 바뀔 때만 낭독 문장을 쓴다
    let demo = root.classList.contains('is-demo');
    const off = new AbortController();
    // 사람이 직접 조작하는 중이면 시간표는 멈추고 계산만 흐른다
    let manual = false;
    function wake() {
        if (!demo) {
            return;
        }
        demo = false;
        root.classList.remove('is-demo');
    }
    function takeOver() {
        if (manual) {
            return;
        }
        manual = true;
        wake();
    }
    // 낭독 모드 — 완성이면 1000, 손으로 하는 중이면 맞은 타일 수, 자동 시연이면 장면이 정한 단계
    function modeBase(sceneMode) {
        return manual ? 100 + Math.floor(hipHeight(legPhase(false))) : sceneMode;
    }
    // 낭독 문장 — 화면 상태 줄(aria-live off)과 따로, 모드가 바뀔 때와 사람이 조작했을 때만 role=status 에 쓴다
    let lastMode = -9;
    function say() {
        doneP.textContent = speakText();
        lastMode = still ? -2 : modeId();
    }
    function advance(dt) {
        sceneT += dt;
        walkT += dt;
        if (!manual) {
            while (evAt < script.length && script[evAt].t <= sceneT) {
                const ev = script[evAt];
                evAt += 1;
                ev.f();
            }
            if (sceneT >= LAP_S) {
                lap += 1;
                begin();
                return;
            }
        }
        update(dt);
    }
    function begin() {
        sceneT = 0;
        walkT = lap * 0; // 걸음 시계는 장면과 함께 0 에서 다시 시작 — 같은 시간표면 같은 걸음
        evAt = 0;
        script = [];
        build();
    }
    // 고정 걸음 + 걸음 수 상한 — 프레임 간격이 흔들려도 같은 계산, 탭이 멈췄다 돌아와도 한 번에 몰리지 않는다
    const STEP_S = 1 / 60;
    const DT_MAX = 0.05;
    let acc = 0;
    function showNow() {
        draw();
        pushStatus(statusText());
        if (!demo) {
            const m = still ? -2 : modeId();
            if (m !== lastMode) {
                say();
            }
        }
    }
    let rafId = 0;
    let lastTs = -1;
    function frame(ts) {
        if (still || paused) {
            rafId = 0;
            return;
        }
        if (lastTs < 0) {
            lastTs = ts;
        }
        const dt = Math.min((ts - lastTs) / 1000, DT_MAX);
        lastTs = ts;
        acc += dt;
        while (acc >= STEP_S) {
            advance(STEP_S);
            acc -= STEP_S;
        }
        showNow();
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function startLoop() {
        if (rafId) {
            return;
        }
        // 멈췄던 사이의 시간을 첫 프레임 dt 로 넘기지 않는다
        lastTs = -1;
        acc = 0;
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function stopLoop() {
        if (rafId) {
            window.cancelAnimationFrame(rafId);
            rafId = 0;
        }
    }
    // 움직임 줄이기 — 루프 없이 시간표의 REST_S 초까지를 한 번에 치른 장면 한 컷. 캐릭터는 걸음 보간 없이 그 시점의 자리에 바로 선다
    function showRest() {
        stopLoop();
        lap = 0;
        begin();
        walkT = REST_S;
        while (evAt < script.length && script[evAt].t <= REST_S) {
            const ev = script[evAt];
            evAt += 1;
            sceneT = ev.t;
            ev.f();
        }
        sceneT = REST_S;
        update(0);
        showNow();
    }
    function play() {
        begin();
        showNow();
        if (!paused) {
            startLoop();
        }
    }
    // 사람이 조작한 뒤 — 멈춘 채이거나 움직임 줄이기이면 보간을 건너뛰어 바로 보이게 한다. 조작 직후는 낭독 문장도 쓴다
    function afterInput(speak) {
        if (paused || still) {
            sceneT += 1;
        }
        update(0);
        showNow();
        if (speak) {
            say();
        }
    }
    function togglePause() {
        paused = !paused;
        pauseBtn.setAttribute('aria-pressed', paused ? 'true' : 'false');
        wake();
        if (paused) {
            stopLoop();
        }
        else if (!still) {
            startLoop();
        }
        say();
    }
    function restart() {
        manual = false;
        lap = 0;
        begin();
        update(0);
        showNow();
        say();
    }
    // N 한 걸음 — 시간표의 다음 일 하나를 지금 치른다. 시간표가 끝났으면 처음부터 다시 짠 뒤 첫 일
    function stepOnce() {
        takeOver();
        if (evAt >= script.length) {
            lap += 1;
            begin();
        }
        if (evAt < script.length) {
            const ev = script[evAt];
            evAt += 1;
            if (sceneT < ev.t) {
                sceneT = ev.t;
            }
            ev.f();
        }
        afterInput(true);
    }
    function keyMove(dx, dy) {
        // 좌우 방향키 = 걸음 속도 한 단계 조절. 위·아래는 항목이 keyHook 로 따로 받는다
        if (dx !== 0) {
            GAIT.stepHz = clamp(Math.round((GAIT.stepHz + dx * 0.4) * 10) / 10, 0.8, 2.8);
        }
        else if (keyHook !== null) {
            keyHook(dy < 0 ? 'ArrowUpHint' : 'ArrowDownHint');
            return;
        }
        takeOver();
        afterInput(true);
    }
    function toCanvas(e) {
        const r = cv.getBoundingClientRect();
        return [(e.clientX - r.left) * W / r.width, (e.clientY - r.top) * H / r.height];
    }
    pauseBtn.addEventListener('click', togglePause, { signal: off.signal });
    // 키보드 — 무대에 포커스가 있을 때만. 방향키 = 빈칸 이웃 타일 이동, Enter·Space = 일시정지, N = 한 걸음, R = 처음부터
    pad.addEventListener('keydown', function (e) {
        if (e.altKey || e.ctrlKey || e.metaKey) {
            return;
        }
        const k = e.key;
        if (k === 'Enter' || k === ' ' || k === 'p' || k === 'P') {
            e.preventDefault();
            togglePause();
        }
        else if (k === 'r' || k === 'R') {
            restart();
        }
        else if (k === 'n' || k === 'N') {
            e.preventDefault();
            stepOnce();
        }
        else if (k === 'ArrowLeft') {
            e.preventDefault();
            keyMove(-1, 0);
        }
        else if (k === 'ArrowRight') {
            e.preventDefault();
            keyMove(1, 0);
        }
        else if (k === 'ArrowUp') {
            e.preventDefault();
            keyMove(0, -1);
        }
        else if (k === 'ArrowDown') {
            e.preventDefault();
            keyMove(0, 1);
        }
        else if (keyHook !== null && keyHook(k)) {
            e.preventDefault();
            takeOver();
            afterInput(true);
        }
    }, { signal: off.signal });
    // 포인터 — 마우스·터치·펜을 한 이벤트로. 누르는 순간부터 놓을 때까지 무대가 포인터를 붙잡는다
    let ptrDown = false;
    // 장면이 방향키·Enter·N·R 밖의 키를 받고 싶을 때 거는 갈고리 — 먹었으면 true
    let keyHook = null;
    pad.addEventListener('pointerdown', function (e) {
        takeOver();
        ptrDown = true;
        try {
            pad.setPointerCapture(e.pointerId);
        }
        catch (err) {
            ptrDown = true;
        }
        const p = toCanvas(e);
        onPtr(0, p[0], p[1]);
        afterInput(false);
    }, { signal: off.signal });
    pad.addEventListener('pointermove', function (e) {
        if (!ptrDown) {
            return;
        }
        const p = toCanvas(e);
        onPtr(1, p[0], p[1]);
        afterInput(false);
    }, { signal: off.signal });
    function ptrEnd(e) {
        if (!ptrDown) {
            return;
        }
        ptrDown = false;
        const p = toCanvas(e);
        onPtr(2, p[0], p[1]);
        afterInput(true);
    }
    pad.addEventListener('pointerup', ptrEnd, { signal: off.signal });
    pad.addEventListener('pointercancel', ptrEnd, { signal: off.signal });
    // 탭이 숨으면 멈추고, 돌아오면 시계를 다시 맞춰 시작
    document.addEventListener('visibilitychange', function () {
        if (document.hidden) {
            stopLoop();
        }
        else if (!paused && !still) {
            startLoop();
        }
    }, { signal: off.signal });
    // 설정이 바뀌면 — 켜지면 판 한 장, 꺼지면 다시 움직인다
    reduceQuery.addEventListener('change', function () {
        still = reduceQuery.matches;
        if (still) {
            showRest();
        }
        else {
            lap = 0;
            play();
        }
    }, { signal: off.signal });
    window.addEventListener('resize', function () {
        fitCanvas();
        showNow();
    }, { signal: off.signal });
    // ── 캐릭터 그리기 — 자체 도형 캐릭터(머리·몸통·2링크 다리 2·팔 2). 브랜드 캐릭터 아님
    // limb(x1, y1, x2, y2, 색, 굵기) — 관절 두 점을 잇는 둥근 막대
    function limb(x1, y1, x2, y2, c, w) {
        seg(x1, y1, x2, y2, c, 1, w);
    }
    // footShape(x, y, ankleDeg, 색) — 발바닥. ankleDeg 는 바닥 기준 도 단위(0 = 바닥에 평평)
    function footShape(x, y, ankleDeg, c) {
        ctx.save();
        ctx.translate(x, y);
        ctx.rotate(ankleDeg * Math.PI / 180);
        box(-3, -2, 15, 6, 3, c, 1);
        ctx.restore();
    }
    // drawGround(y, slopeDeg) — 기울어진 바닥면. y 는 화면 가운데서의 기준 높이.
    // groundV > 0 이면 바닥의 눈금 줄무늬가 그 속도로 왪쪽으로 흘러 간다 — 몸이 앞으로 가는 속도의 시각화
    let groundV = 0;
    function drawGround(y, slopeDeg) {
        // 기울기가 있으면 화면 가운데 x=W/2 에서 높이 y 인 직선 — groundYAt 과 같은식
        const y0 = groundYAt(0, y, slopeDeg);
        const y1 = groundYAt(W, y, slopeDeg);
        // 받침 띠 — 바닥선 아래 옅은 색 띠
        ctx.beginPath();
        ctx.moveTo(0, y0);
        ctx.lineTo(W, y1);
        ctx.lineTo(W, H);
        ctx.lineTo(0, H);
        ctx.closePath();
        ctx.fillStyle = rgba([58, 52, 84], 1);
        ctx.fill();
        seg(0, y0, W, y1, DIM, 0.7, 2);
        // 눈금 줄무늬 — 걸음이 밀어 내는 속도로 흘러 간다. 간격 40px, 길이 18px
        if (groundV > 0) {
            const gap = 40;
            const off = (walkT * groundV) % gap;
            for (let x = -gap; x < W + gap; x += gap) {
                const sx = x - off;
                seg(sx, groundYAt(sx + 9, y, slopeDeg) + 14, sx + 18, groundYAt(sx + 27, y, slopeDeg) + 14, DIM, 0.5, 3);
            }
        }
    }
    // drawScenery() — 걷는 세계의 경물 층. 하늘 그라디언트 띠·언덕·구름·가로등이 groundV 에 비례해 뒤로 흐른다.
    // 배경 톤 전체가 걸음 속도 값의 전파 범위다 — 몸이 앞으로 간다는 감각을 화면 전체가 받친다(BD26: 면적을 장식이 아니라 값의 전파로)
    function drawScenery() {
        // 바탕 — 하늘 띠와 언덕 사이 빈 구간이 지워지지 않아 캐릭터 자국이 번졌다. 먼저 한 번 칠한다
        box(0, 0, W, H, 0, BGC, 1);
        // 하늘 — 세로 옅은 띠 4개. 걸음 위상에 따라 명도가 살짝 숨쉰다
        const skyT = Math.sin(walkT * GAIT.stepHz * Math.PI);
        for (let i = 0; i < 4; i += 1) {
            const t = i / 3;
            const c = [lerp(46, 62, t), lerp(42, 56, t), lerp(68, 92, t)];
            box(0, i * 30, W, 30, 0, c, 1);
        }
        // 먼 언덕 — noise2 로 굽이친다. 걸음 속도의 0.35배로 흐른다(원근 감쇠)
        if (groundV > 0) {
            const scroll = walkT * groundV * 0.35;
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(0, H);
            for (let x = 0; x <= W; x += 8) {
                const yy = 168 + noise2((x + scroll) / 90, 3, 11) * 46 - 20;
                ctx.lineTo(x, yy);
            }
            ctx.lineTo(W, H);
            ctx.closePath();
            ctx.fillStyle = rgba([52, 48, 82], 1);
            ctx.fill();
            // 구름 세 점 — 0.6배 속도
            const cs = walkT * groundV * 0.6;
            for (let i = 0; i < 3; i += 1) {
                const cx = ((i * 190 + 60 - cs) % (W + 120) + W + 120) % (W + 120) - 60;
                const cy = 34 + i * 22;
                disc(cx, cy, 16 + i * 3, NEU, 0.16);
                disc(cx + 14, cy + 3, 12 + i * 2, NEU, 0.13);
                disc(cx - 13, cy + 4, 10 + i * 2, NEU, 0.12);
            }
            // 가까운 풀 다발 — 1.15배 속도(지면보다 살짝 빠른 근경)
            const gs = walkT * groundV * 1.15;
            for (let i = 0; i < 14; i += 1) {
                const gx = ((i * 46 + 20 - gs) % (W + 60) + W + 60) % (W + 60) - 30;
                const gy = H - 14 - (i % 3) * 6;
                seg(gx, gy, gx - 4, gy - 12, MINT, 0.35, 2);
                seg(gx + 2, gy, gx + 6, gy - 10, MINT, 0.3, 2);
            }
        }
    }
    // groundYAt(x, baseY, slopeDeg) — 경사식: 기울기가 있으면 x 에서의 바닥 높이
    function groundYAt(x, baseY, slopeDeg) {
        return baseY + (x - W / 2) * Math.tan(rad(slopeDeg)) * -1;
    } // 02 — 한 걸음을 접지·저항·중간·밀어내기·들어올림 다섯 국면으로 나눈다.
    // 접지 국면(0 ~ contactShare)에서는 발바닥이 바닥에 평평하게 붙어 발목각을 몸 위치에서 거꾸로 푼다.
    // 들어올림 국면에서만 발이 호를 그리며 앞으로 옮겨 간다. 오른쪽에 국면 색 띠와 걸음 시간 비율.
    const LAP_S = 7.2;
    const REST_S = 2.4;
    const GROUND_Y = 264;
    const CHAR_X = 150;
    const PHX = 274;
    const PHW = 186;
    const PH5C = [MINT, SKY, SUN, ROSE, NEU];
    let stancePh = 0;
    let liftPh = 0;
    let dutyHist = [];
    function build() {
        dutyHist = [];
        groundV = Math.sin(rad(GAIT.strideDeg)) * GAIT.legPx * 2 * GAIT.stepHz;
    }
    function update(dt) {
        if (dt <= 0) {
            return;
        }
        stancePh = legPhase(false);
        liftPh = legPhase(true);
        if (dutyHist.length < 1 || Math.floor(walkT * GAIT.stepHz) !== Math.floor((walkT - dt) * GAIT.stepHz)) {
            dutyHist.push(GAIT.contactShare);
            if (dutyHist.length > 8) {
                dutyHist.shift();
            }
        }
    }
    // 발바닥 굴림 — 접지 국면 동안 발목각이 뒤꿈치 닿기 -14도 에서 앞꿈치 밀기 16도 로 굴러간다
    function drawStanceFoot(hipX, hipY, ph) {
        const fs = solveFoot(hipX, hipY, ph, plantXOf(0, hipX), 0, GROUND_Y);
        // 접지 국면: 발바닥을 바닥에 붙인 채 굴림 — ankleDeg 를 ph 로 보간(뒤꿈치 닿기 → 앞꿈치 밀기)
        const roll = ph < 0.12 ? lerp(-14, 0, ph / 0.12) : (ph > 0.45 ? lerp(0, 16, (ph - 0.45) / (GAIT.contactShare - 0.45)) : 0);
        footShape(fs.ax, fs.ay, fs.planted ? roll : fs.ankleDeg, MINT);
        return roll;
    }
    function draw() {
        drawScenery();
        drawGround(GROUND_Y, 0);
        // 왼쪽 큰 캐릭터 — 국면 색이 몸에도 어린다
        const hipY = GROUND_Y - hipHeight(stancePh);
        const hipX = CHAR_X;
        lockPlants(hipX);
        const phIdx = PH5.findIndex(function (p) { return stancePh >= p.a && stancePh < p.b; });
        const bodyCol = PH5C[phIdx < 0 ? 4 : phIdx];
        limb(hipX, hipY, hipX, hipY - 26, NEU, 14);
        disc(hipX, hipY - 34, 11, bodyCol, 1);
        for (let r = 0; r < 2; r += 1) {
            const ph = r === 0 ? stancePh : liftPh;
            const fs = solveFoot(hipX, hipY, ph, plantXOf(r, hipX), 0, GROUND_Y);
            limb(hipX, hipY, fs.kneeX, fs.kneeY, r === 0 ? MINT : ROSE, 7);
            limb(fs.kneeX, fs.kneeY, fs.ax, fs.ay, r === 0 ? MINT : ROSE, 6);
            if (r === 0) {
                const roll = drawStanceFoot(hipX, hipY, ph);
                // 굴림 각도 눈금 — 접지 국면 동안의 발목 굴림
                text('발목 굴림 ' + Math.round(roll) + '°', 24, GROUND_Y + 20, DIM, 10, 700, 'left');
            }
            else {
                footShape(fs.ax, fs.ay, fs.planted ? 0 : fs.ankleDeg, ROSE);
            }
            // 접지 표시 — planted 발 아래 바닥에 밝은 접촉 점
            if (fs.planted) {
                disc(fs.ax + 4, fs.ay + 2, 3, SUN, 0.9);
            }
        }
        // 걸음 시간 막대 — 한 걸음을 다섯 국면 색띠로. 지금 위치 세로 줄
        const bx = 24;
        const by = 26;
        const bw = 230;
        let px = bx;
        for (let i = 0; i < PH5.length; i += 1) {
            const w = bw * (PH5[i].b - PH5[i].a);
            box(px, by, w - 2, 18, 4, PH5C[i], 1);
            px += w;
        }
        const cur = stancePh * bw;
        seg(bx + cur, by - 4, bx + cur, by + 22, PAPER, 0.95, 2);
        text('한 걸음 ' + r1(1 / GAIT.stepHz) + '초', bx, by + 32, NEU, 11, 700, 'left');
        // 오른쪽 패널 — 국면별 이름·비율·현재 국면 강조
        panel(PHX, 30, PHW, 214);
        text('다섯 국면', PHX + 12, 44, DIM, 11, 700, 'left');
        for (let i = 0; i < PH5.length; i += 1) {
            const y = 60 + i * 22;
            const cur2 = stancePh >= PH5[i].a && stancePh < PH5[i].b;
            box(PHX + 12, y, 14, 14, 3, PH5C[i], 1);
            text(PH5[i].name + ' ' + Math.round((PH5[i].b - PH5[i].a) * 100) + '%', PHX + 32, y + 7, cur2 ? PAPER : DIM, 11, 700, 'left');
            if (cur2) {
                box(PHX + 8, y - 2, 130, 18, 5, NEU, 0.25);
            }
        }
        // 접지 비율 값 — contactShare 가 한 걸음에서 차지하는 몫
        text(fill('접지 시간 비율 {a}%', String(Math.round(GAIT.contactShare * 100))), PHX + 12, 176, SUN, 11, 700, 'left');
        text(fill('접지 {a}초 · 스윙 {b}초', r1(GAIT.contactShare / GAIT.stepHz), r1((1 - GAIT.contactShare) / GAIT.stepHz)), PHX + 12, 196, NEU, 11, 700, 'left');
        hud('CONTACT_SHARE', r1(GAIT.contactShare), GAIT.contactShare);
    }
    function statusText() {
        return fill('국면 {a} · 접지 비율 {b}%', phaseName(stancePh), String(Math.round(GAIT.contactShare * 100)));
    }
    function modeId() { return modeBase(PH5.findIndex(function (p) { return stancePh >= p.a && stancePh < p.b; }) + 1); }
    function speakText() { return fill('왼다리 국면 {a}', phaseName(stancePh)); }
    function onDir(d) { keyMove(d === 0 ? 1 : d === 1 ? -1 : 0, 0); }
    function onPtr(kind, x, y) { if (kind !== 0) {
        return;
    } GAIT.stepHz = clamp(GAIT.stepHz + (y > H / 2 ? 0.2 : -0.2), 0.8, 2.8); }
    fitCanvas();
    if (still) {
        showRest();
    }
    else {
        play();
    }
    return function () {
        stopLoop();
        off.abort();
    };
})();

// StanceFivePhase - 같은 항목 vanilla index.html 의 React 판. 같은 계산을 useEffect 안에서 돌린다
import { useEffect, useRef } from "react";
import styles from "./StanceFivePhase.module.scss";

const cx = (s: string): string => s.split(" ").map((n) => styles[n] ?? n).join(" ");

export default function StanceFivePhase() {
  const rootRef = useRef<HTMLDivElement | null>(null);

  useEffect(() => {
    const rootEl = rootRef.current;
    if (!rootEl) return;
    const root: HTMLElement = rootEl;
    type RGB = [number, number, number];
    // 무대 좌표 — 캔버스 안 계산은 늘 480×300. 화면에 보이는 크기와 상관없다
    const W = 480;
    const H = 300;
    const TAU = Math.PI * 2;
    function clamp(v: number, lo: number, hi: number): number { return v < lo ? lo : (v > hi ? hi : v); }
    function lerp(a: number, b: number, k: number): number { return a + (b - a) * k; }
    function easeOut(k: number): number { const u = 1 - clamp(k, 0, 1); return 1 - u * u * u; }
    // 파스텔 팔레트 — 바탕은 짙은 자두색, 타일은 연한 색 위에 짙은 잉크 숫자
    const INK: RGB = [40, 36, 54];
    const PAPER: RGB = [250, 246, 240];
    const ROSE: RGB = [244, 162, 186];
    const MINT: RGB = [148, 212, 182];
    const SKY: RGB = [150, 192, 244];
    const SUN: RGB = [250, 218, 146];
    const NEU: RGB = [236, 230, 250];
    const BGC: RGB = [46, 42, 68];
    const PANEL: RGB = [62, 57, 92];
    const DIM: RGB = [196, 190, 224];
    function rgba(c: RGB, a: number): string {
        return 'rgba(' + Math.round(clamp(c[0], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[1], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[2], 0, 255)) + ',' + clamp(a, 0, 1).toFixed(3) + ')';
    }
    function hsl(h: number, s: number, l: number): RGB {
        const a = s * Math.min(l, 1 - l);
        const f = function (n: number): number {
            const k = (n + h / 30) % 12;
            return l - a * Math.max(-1, Math.min(k - 3, Math.min(9 - k, 1)));
        };
        return [Math.round(f(0) * 255), Math.round(f(8) * 255), Math.round(f(4) * 255)];
    }
    // 정수 해시 — 같은 (a, b) 에는 늘 같은 0 이상 1 미만 값. 난수 함수는 쓰지 않는다
    function hash2(a: number, b: number): number {
        let h = (Math.imul(a | 0, 374761393) + Math.imul(b | 0, 668265263)) | 0;
        h = Math.imul(h ^ (h >>> 13), 1274126177);
        h = h ^ (h >>> 16);
        return (h >>> 0) / 4294967296;
    }
    // 2차원 값 잡음 — 정수 격자점마다 해시 값이 있고 그 사이를 부드럽게 잇는다
    function noise2(x: number, y: number, seed: number): number {
        const xi = Math.floor(x);
        const yi = Math.floor(y);
        const fx = x - xi;
        const fy = y - yi;
        const ux = fx * fx * (3 - 2 * fx);
        const uy = fy * fy * (3 - 2 * fy);
        const s = seed * 131;
        return lerp(lerp(hash2(xi + s, yi), hash2(xi + 1 + s, yi), ux), lerp(hash2(xi + s, yi + 1), hash2(xi + 1 + s, yi + 1), ux), uy);
    }

    // 장면 시계(초)·판 반복 번호·시간표 — 시간표는 (시각, 할 일) 목록이고 시각이 지나면 한 번씩 부른다
    let sceneT = 0;
    let lap = 0;
    type Ev = { t: number; f: () => void };
    let script: Ev[] = [];
    let evAt = 0;
    // 문구 틀의 {a}·{b}·{c} 자리에 값을 끼운다 — 화면 문구는 늘 틀 한 줄이고 로케일 사전이 통째로 바꾼다
    function fill(s: string, a: string, b?: string, c?: string): string {
        return s.split('{a}').join(a).split('{b}').join(b === undefined ? '' : b).split('{c}').join(c === undefined ? '' : c);
    }
    function r1(v: number): string { return String(Math.round(v * 10) / 10); }
    function group(v: number): string {
        // 천 단위 점 — 로케일 함수에 기대지 않는다
        const s = String(Math.round(v));
        let o = '';
        for (let i = 0; i < s.length; i += 1) {
            if (i > 0 && (s.length - i) % 3 === 0) { o += ','; }
            o += s.charAt(i);
        }
        return o;
    }

    // ── 보행 사이클 모델 — 한 걸음 = 위상 0~1 (contact → … → 다음 contact). 걷기 사이클은 두 걸음(왼·오른)이 한 바퀴
    // STEP_HZ 는 초당 걸음 수(한 다리 기준), LEG_PX 는 다리 길이(px), LEG_RATIO 는 정강이/넙다리 비율
    type Gait = {
        stepHz: number;      // 초당 걸음 수
        strideDeg: number;   // 다리가 앞뒤로 벌어지는 반각(도)
        legPx: number;       // 다리 길이(px)
        legRatio: number;    // 정강이/넙다리 비율
        contactShare: number; // 접지 국면(접지~들어올림)이 한 걸음에서 차지하는 비율
    };
    // 기본값 상수 — 변형 3개(STEP_HZ·STRIDE_DEG·LEG_RATIO)가 이 줄의 값을 바꾼다
    const STEP_HZ = 1.6;
    const STRIDE_DEG = 28;
    const LEG_PX = 90;
    const LEG_RATIO = 0.48;
    const CONTACT_SHARE = 0.6;
    const GAIT: Gait = { stepHz: STEP_HZ, strideDeg: STRIDE_DEG, legPx: LEG_PX, legRatio: LEG_RATIO, contactShare: CONTACT_SHARE };
    // walkT 는 걸음 시간으로만 오르는 시계(초). phase 는 한 걸음 위상 0~1, cyclePhase 는 두 걸음 위상 0~2
    let walkT = 0;
    function stepPhase(): number { return (walkT * GAIT.stepHz) % 1; }
    function cyclePhase(): number { return (walkT * GAIT.stepHz) % 2; }
    function stepIndex(): number { return Math.floor(walkT * GAIT.stepHz); }
    // 다리별 한 걸음 위상 — 왼다리가 정수 걸음, 오른다리가 반 걸음 어긋난다
    function legPhase(right: boolean): number { return ((walkT * GAIT.stepHz) + (right ? 0.5 : 0)) % 1; }
    // 접지 국면 판정 — ph 가 contactShare 안이면 발이 바닥에 붙어 있다
    function inStance(ph: number): boolean { return ph < GAIT.contactShare; }
    // 다섯 국면 — 접지(0~0.12) · 저항(0.12~0.3) · 중간(0.3~0.45) · 밀어내기(0.45~contactShare) · 들어올림(나머지)
    const PH5 = [
        { name: '접지', a: 0, b: 0.12, col: null },
        { name: '저항', a: 0.12, b: 0.3, col: null },
        { name: '중간', a: 0.3, b: 0.45, col: null },
        { name: '밀어내기', a: 0.45, b: 0.6, col: null },
        { name: '들어올림', a: 0.6, b: 1, col: null },
    ];
    function phaseName(ph: number): string {
        for (let i = 0; i < PH5.length; i += 1) {
            if (ph >= PH5[i].a && ph < PH5[i].b) { return PH5[i].name; }
        }
        return '들어올림';
    }
    // 라디안 변환 — 각도 값은 도 단위 상수로 두고 계산 직전에만 바꾼다
    function rad(deg: number): number { return deg * Math.PI / 180; }
    // 보행 핵심 풀이 — hipY(고관절 높이)·ph(한 걸음 위상)에서 발목 위치를 구한다.
    // 접지 국면: 발목은 화면 좌표에 얼어 있다(footPlant). 몸이 속도 v 로 지나가므로 발의 상대 위치 = plantX - hipX.
    //   무릎은 넙다리+정강이 2링크로: 고관절→발목 거리 d, 넙다리 L1 = leg/(1+r), 정강이 L2 = leg·r/(1+r) 로
    //   여각으로 무릎을 푼다(코사인 법칙). 발목각은 경사각만큼 꺾어 발바닥이 바닥에 평평하게 붙게 한다.
    // 스윙 국면: 발목각은 위상의 사인 호를 따라 앞으로 옮겨 가고 발 등이 위를 향한다(뒤꿈치부터 내려오는 근사)
    type FootSolve = { ax: number; ay: number; kneeX: number; kneeY: number; ankleDeg: number; planted: boolean };
    function solveFoot(hipX: number, hipY: number, ph: number, plantX: number, slopeDeg: number, groundY: number): FootSolve {
        const leg = GAIT.legPx;
        const L1 = leg / (1 + GAIT.legRatio);
        const L2 = leg * GAIT.legRatio / (1 + GAIT.legRatio);
        let ax: number;
        let ay: number;
        let ankleDeg: number;
        const planted = inStance(ph);
        if (planted) {
            ax = plantX;
            ay = groundY;
            ankleDeg = -slopeDeg;
        } else {
            const k = (ph - GAIT.contactShare) / (1 - GAIT.contactShare);
            const half = rad(GAIT.strideDeg);
            const ang = lerp(half, -half, k);
            ax = hipX + Math.sin(ang) * leg;
            ay = groundY - Math.abs(Math.sin(Math.PI * k)) * leg * 0.22;
            ankleDeg = 90 - slopeDeg;
        }
        const dx = ax - hipX;
        const dy = ay - hipY;
        let d = Math.hypot(dx, dy);
        d = Math.min(d, L1 + L2 - 0.01);
        const base = Math.atan2(dy, dx);
        const cosK = (L1 * L1 + d * d - L2 * L2) / (2 * L1 * d);
        const elbow = Math.acos(clamp(cosK, -1, 1));
        const kneeAng = base - elbow;
        return { ax: ax, ay: ay, kneeX: hipX + Math.cos(kneeAng) * L1, kneeY: hipY + Math.sin(kneeAng) * L1, ankleDeg: ankleDeg, planted: planted };
    }
    // 몸 높이 — 접지 국면 중간(다리가 곧게 펴는 ph=0.3 부근)이 가장 높고 이중 접지(두 발 다 지면)에서 살짝 낮아진다
    function hipHeight(ph: number): number {
        const bob = Math.sin(ph * Math.PI * 2 - Math.PI / 2);
        return GAIT.legPx * (0.93 + 0.04 * bob);
    }
    // 몸 앞뒤 기울기 — 내리막에서 앞으로 숙여 다리 회복 시간을 번다
    function leanDeg(slopeDeg: number): number { return slopeDeg < 0 ? slopeDeg * 0.5 : slopeDeg * 0.25; }

    // ── 발 접지 저장 — 닿는 순간 화면 좌표를 얼어 두고 떠는 순간까지 다시 쓴다(09 항목의 핵심)
    type Plant = { x: number; ph0: number };
    let plants: [Plant | null, Plant | null] = [null, null];  // [왼, 오른]
    // 접지 시작 ph(=0 또는 contactShare 근처)에서 plantX 를 몸 위치로부터 한 번만 풀어 저장한다
    function lockPlants(hipX: number): void {
        for (let r = 0; r < 2; r += 1) {
            const ph = legPhase(r === 1);
            const otherPh = legPhase(r === 0);
            if (inStance(ph) && plants[r] === null) {
                const half = rad(GAIT.strideDeg);
                const k = ph / GAIT.contactShare;
                const ang = lerp(half, -half, k);
                const px = hipX + Math.sin(ang) * GAIT.legPx;
                plants[r] = { x: px, ph0: ph };
            }
            if (!inStance(ph)) { plants[r] = null; }
        }
    }
    function plantXOf(r: number, hipX: number): number {
        const p = plants[r];
        if (p !== null) { return p.x; }
        return hipX;
    }

    // ── 그리기 도구
    const canvasEl = root.querySelector('[data-role="canvas"]') as HTMLCanvasElement | null;
    const padEl = root.querySelector('[data-role="pad"]') as HTMLElement | null;
    const pauseEl = root.querySelector('[data-role="pause"]') as HTMLButtonElement | null;
    const statusEl = root.querySelector('[data-role="status"]') as HTMLElement | null;
    const doneEl = root.querySelector('[data-role="done"]') as HTMLElement | null;
    const ctxRaw = canvasEl ? canvasEl.getContext('2d') : null;
    if (!canvasEl || !ctxRaw || !pauseEl || !padEl || !doneEl) { return; }
    const cv: HTMLCanvasElement = canvasEl;
    const ctx: CanvasRenderingContext2D = ctxRaw;
    const pauseBtn: HTMLButtonElement = pauseEl;
    const doneP: HTMLElement = doneEl;
    const pad: HTMLElement = padEl;
    // 외부 웹폰트는 부르지 않는다 — 기기에 있는 글꼴 목록만
    const UI_FONT = 'system-ui, -apple-system, "Segoe UI", "Noto Sans KR", sans-serif';
    let dpr = 1;
    function fitCanvas(): void {
        // 배율은 2 에서 자른다 — 계산은 늘 480×300 이고 화면 배율만 이 값
        dpr = Math.min(window.devicePixelRatio || 1, 2);
        cv.width = Math.round(W * dpr);
        cv.height = Math.round(H * dpr);
        ctx.setTransform(dpr, 0, 0, dpr, 0, 0);
    }
    function box(x: number, y: number, w: number, h: number, r: number, c: RGB, a: number): void {
        if (w <= 0.2 || h <= 0.2 || a <= 0) { return; }
        ctx.beginPath();
        ctx.roundRect(x, y, w, h, Math.max(0, Math.min(r, w / 2, h / 2)));
        ctx.fillStyle = rgba(c, a);
        ctx.fill();
    }
    function disc(x: number, y: number, r: number, c: RGB, a: number): void {
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, r, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(c, a);
        ctx.fill();
    }
    function seg(x1: number, y1: number, x2: number, y2: number, c: RGB, a: number, w: number): void {
        ctx.beginPath();
        ctx.moveTo(x1, y1);
        ctx.lineTo(x2, y2);
        ctx.strokeStyle = rgba(c, a);
        ctx.lineWidth = w;
        ctx.lineCap = 'round';
        ctx.stroke();
    }
    function text(s: string, x: number, y: number, c: RGB, px: number, weight: number, align: CanvasTextAlign): void {
        ctx.font = weight + ' ' + px + 'px ' + UI_FONT;
        ctx.textAlign = align;
        ctx.textBaseline = 'middle';
        ctx.fillStyle = rgba(c, 1);
        ctx.fillText(s, x, y);
    }
    function panel(x: number, y: number, w: number, h: number): void { box(x, y, w, h, 12, PANEL, 1); }
    // 아래쪽 눈금 — 상수 이름과 지금 값 · 크기 막대
    function hud(name: string, val: string, frac: number): void {
        const label = name + ' ' + val;
        ctx.font = '700 11px ' + UI_FONT;
        const w = ctx.measureText(label).width + 20;
        const x = 12;
        const y = H - 30;
        box(x, y, w, 20, 10, NEU, 0.96);
        text(label, x + w / 2, y + 10.5, INK, 11, 700, 'center');
        const mx = x + w + 10;
        box(mx, y + 6, 140, 8, 4, [78, 72, 104], 1);
        box(mx, y + 6, 140 * clamp(frac, 0, 1), 8, 4, MINT, 1);
    }
    // ── 상태 줄·낭독 문장
    const SPK_STEP = '걸음 {a}걸음, 사이클 국면 {b}';
    function speakBoard(): string {
        return fill(SPK_STEP, String(stepIndex()), phaseName(legPhase(false)));
    }
    let shownStatus = '';
    function pushStatus(s: string): void {
        if (!statusEl || s === shownStatus) { return; }
        shownStatus = s;
        statusEl.textContent = s;
    }
    let paused = false;
    // 움직임 줄이기 — 켜지면 루프 대신 정지 한 장
    let still = false;
    const reduceQuery = window.matchMedia('(prefers-reduced-motion: reduce)');
    // 페이지를 연 채 움직임 줄이기 설정을 바꿔도 change 리스너가 다시 읽는다
    still = reduceQuery.matches;
    // 자동 시연 표시 — 사람이 처음 손대면 떼고, 그 뒤부터 모드가 바뀔 때만 낭독 문장을 쓴다
    let demo = root.classList.contains('is-demo');
    const off = new AbortController();
    // 사람이 직접 조작하는 중이면 시간표는 멈추고 계산만 흐른다
    let manual = false;
    function wake(): void {
        if (!demo) { return; }
        demo = false;
        root.classList.remove('is-demo');
    }
    function takeOver(): void {
        if (manual) { return; }
        manual = true;
        wake();
    }
    // 낭독 모드 — 완성이면 1000, 손으로 하는 중이면 맞은 타일 수, 자동 시연이면 장면이 정한 단계
    function modeBase(sceneMode: number): number {
        return manual ? 100 + Math.floor(hipHeight(legPhase(false))) : sceneMode;
    }
    // 낭독 문장 — 화면 상태 줄(aria-live off)과 따로, 모드가 바뀔 때와 사람이 조작했을 때만 role=status 에 쓴다
    let lastMode = -9;
    function say(): void {
        doneP.textContent = speakText();
        lastMode = still ? -2 : modeId();
    }
    function advance(dt: number): void {
        sceneT += dt;
        walkT += dt;
        if (!manual) {
            while (evAt < script.length && script[evAt].t <= sceneT) {
                const ev = script[evAt];
                evAt += 1;
                ev.f();
            }
            if (sceneT >= LAP_S) { lap += 1; begin(); return; }
        }
        update(dt);
    }
    function begin(): void {
        sceneT = 0;
        walkT = lap * 0;  // 걸음 시계는 장면과 함께 0 에서 다시 시작 — 같은 시간표면 같은 걸음
        evAt = 0;
        script = [];
        build();
    }
    // 고정 걸음 + 걸음 수 상한 — 프레임 간격이 흔들려도 같은 계산, 탭이 멈췄다 돌아와도 한 번에 몰리지 않는다
    const STEP_S = 1 / 60;
    const DT_MAX = 0.05;
    let acc = 0;
    function showNow(): void {
        draw();
        pushStatus(statusText());
        if (!demo) {
            const m = still ? -2 : modeId();
            if (m !== lastMode) { say(); }
        }
    }
    let rafId = 0;
    let lastTs = -1;
    function frame(ts: number): void {
        if (still || paused) { rafId = 0; return; }
        if (lastTs < 0) { lastTs = ts; }
        const dt = Math.min((ts - lastTs) / 1000, DT_MAX);
        lastTs = ts;
        acc += dt;
        while (acc >= STEP_S) {
            advance(STEP_S);
            acc -= STEP_S;
        }
        showNow();
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function startLoop(): void {
        if (rafId) { return; }
        // 멈췄던 사이의 시간을 첫 프레임 dt 로 넘기지 않는다
        lastTs = -1;
        acc = 0;
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function stopLoop(): void {
        if (rafId) { window.cancelAnimationFrame(rafId); rafId = 0; }
    }
    // 움직임 줄이기 — 루프 없이 시간표의 REST_S 초까지를 한 번에 치른 장면 한 컷. 캐릭터는 걸음 보간 없이 그 시점의 자리에 바로 선다
    function showRest(): void {
        stopLoop();
        lap = 0;
        begin();
        walkT = REST_S;
        while (evAt < script.length && script[evAt].t <= REST_S) {
            const ev = script[evAt];
            evAt += 1;
            sceneT = ev.t;
            ev.f();
        }
        sceneT = REST_S;
        update(0);
        showNow();
    }
    function play(): void {
        begin();
        showNow();
        if (!paused) { startLoop(); }
    }
    // 사람이 조작한 뒤 — 멈춘 채이거나 움직임 줄이기이면 보간을 건너뛰어 바로 보이게 한다. 조작 직후는 낭독 문장도 쓴다
    function afterInput(speak: boolean): void {
        if (paused || still) { sceneT += 1; }
        update(0);
        showNow();
        if (speak) { say(); }
    }
    function togglePause(): void {
        paused = !paused;
        pauseBtn.setAttribute('aria-pressed', paused ? 'true' : 'false');
        wake();
        if (paused) { stopLoop(); } else if (!still) { startLoop(); }
        say();
    }
    function restart(): void {
        manual = false;
        lap = 0;
        begin();
        update(0);
        showNow();
        say();
    }
    // N 한 걸음 — 시간표의 다음 일 하나를 지금 치른다. 시간표가 끝났으면 처음부터 다시 짠 뒤 첫 일
    function stepOnce(): void {
        takeOver();
        if (evAt >= script.length) { lap += 1; begin(); }
        if (evAt < script.length) {
            const ev = script[evAt];
            evAt += 1;
            if (sceneT < ev.t) { sceneT = ev.t; }
            ev.f();
        }
        afterInput(true);
    }
    function keyMove(dx: number, dy: number): void {
        // 좌우 방향키 = 걸음 속도 한 단계 조절. 위·아래는 항목이 keyHook 로 따로 받는다
        if (dx !== 0) {
            GAIT.stepHz = clamp(Math.round((GAIT.stepHz + dx * 0.4) * 10) / 10, 0.8, 2.8);
        } else if (keyHook !== null) {
            keyHook(dy < 0 ? 'ArrowUpHint' : 'ArrowDownHint');
            return;
        }
        takeOver();
        afterInput(true);
    }
    function toCanvas(e: PointerEvent): number[] {
        const r = cv.getBoundingClientRect();
        return [(e.clientX - r.left) * W / r.width, (e.clientY - r.top) * H / r.height];
    }
    pauseBtn.addEventListener('click', togglePause, { signal: off.signal });
    // 키보드 — 무대에 포커스가 있을 때만. 방향키 = 빈칸 이웃 타일 이동, Enter·Space = 일시정지, N = 한 걸음, R = 처음부터
    pad.addEventListener('keydown', function (e: KeyboardEvent): void {
        if (e.altKey || e.ctrlKey || e.metaKey) { return; }
        const k = e.key;
        if (k === 'Enter' || k === ' ' || k === 'p' || k === 'P') {
            e.preventDefault();
            togglePause();
        } else if (k === 'r' || k === 'R') {
            restart();
        } else if (k === 'n' || k === 'N') {
            e.preventDefault();
            stepOnce();
        } else if (k === 'ArrowLeft') {
            e.preventDefault();
            keyMove(-1, 0);
        } else if (k === 'ArrowRight') {
            e.preventDefault();
            keyMove(1, 0);
        } else if (k === 'ArrowUp') {
            e.preventDefault();
            keyMove(0, -1);
        } else if (k === 'ArrowDown') {
            e.preventDefault();
            keyMove(0, 1);
        } else if (keyHook !== null && keyHook(k)) {
            e.preventDefault();
            takeOver();
            afterInput(true);
        }
    }, { signal: off.signal });
    // 포인터 — 마우스·터치·펜을 한 이벤트로. 누르는 순간부터 놓을 때까지 무대가 포인터를 붙잡는다
    let ptrDown = false;
    // 장면이 방향키·Enter·N·R 밖의 키를 받고 싶을 때 거는 갈고리 — 먹었으면 true
    let keyHook: ((k: string) => boolean) | null = null;
    pad.addEventListener('pointerdown', function (e: PointerEvent): void {
        takeOver();
        ptrDown = true;
        try { pad.setPointerCapture(e.pointerId); } catch (err) { ptrDown = true; }
        const p = toCanvas(e);
        onPtr(0, p[0], p[1]);
        afterInput(false);
    }, { signal: off.signal });
    pad.addEventListener('pointermove', function (e: PointerEvent): void {
        if (!ptrDown) { return; }
        const p = toCanvas(e);
        onPtr(1, p[0], p[1]);
        afterInput(false);
    }, { signal: off.signal });
    function ptrEnd(e: PointerEvent): void {
        if (!ptrDown) { return; }
        ptrDown = false;
        const p = toCanvas(e);
        onPtr(2, p[0], p[1]);
        afterInput(true);
    }
    pad.addEventListener('pointerup', ptrEnd, { signal: off.signal });
    pad.addEventListener('pointercancel', ptrEnd, { signal: off.signal });
    // 탭이 숨으면 멈추고, 돌아오면 시계를 다시 맞춰 시작
    document.addEventListener('visibilitychange', function (): void {
        if (document.hidden) { stopLoop(); } else if (!paused && !still) { startLoop(); }
    }, { signal: off.signal });
    // 설정이 바뀌면 — 켜지면 판 한 장, 꺼지면 다시 움직인다
    reduceQuery.addEventListener('change', function (): void {
        still = reduceQuery.matches;
        if (still) { showRest(); } else { lap = 0; play(); }
    }, { signal: off.signal });
    window.addEventListener('resize', function (): void {
        fitCanvas();
        showNow();
    }, { signal: off.signal });

    // ── 캐릭터 그리기 — 자체 도형 캐릭터(머리·몸통·2링크 다리 2·팔 2). 브랜드 캐릭터 아님
    // limb(x1, y1, x2, y2, 색, 굵기) — 관절 두 점을 잇는 둥근 막대
    function limb(x1: number, y1: number, x2: number, y2: number, c: RGB, w: number): void {
        seg(x1, y1, x2, y2, c, 1, w);
    }
    // footShape(x, y, ankleDeg, 색) — 발바닥. ankleDeg 는 바닥 기준 도 단위(0 = 바닥에 평평)
    function footShape(x: number, y: number, ankleDeg: number, c: RGB): void {
        ctx.save();
        ctx.translate(x, y);
        ctx.rotate(ankleDeg * Math.PI / 180);
        box(-3, -2, 15, 6, 3, c, 1);
        ctx.restore();
    }
    // drawGround(y, slopeDeg) — 기울어진 바닥면. y 는 화면 가운데서의 기준 높이.
    // groundV > 0 이면 바닥의 눈금 줄무늬가 그 속도로 왪쪽으로 흘러 간다 — 몸이 앞으로 가는 속도의 시각화
    let groundV = 0;
    function drawGround(y: number, slopeDeg: number): void {
        // 기울기가 있으면 화면 가운데 x=W/2 에서 높이 y 인 직선 — groundYAt 과 같은식
        const y0 = groundYAt(0, y, slopeDeg);
        const y1 = groundYAt(W, y, slopeDeg);
        // 받침 띠 — 바닥선 아래 옅은 색 띠
        ctx.beginPath();
        ctx.moveTo(0, y0);
        ctx.lineTo(W, y1);
        ctx.lineTo(W, H);
        ctx.lineTo(0, H);
        ctx.closePath();
        ctx.fillStyle = rgba([58, 52, 84], 1);
        ctx.fill();
        seg(0, y0, W, y1, DIM, 0.7, 2);
        // 눈금 줄무늬 — 걸음이 밀어 내는 속도로 흘러 간다. 간격 40px, 길이 18px
        if (groundV > 0) {
            const gap = 40;
            const off = (walkT * groundV) % gap;
            for (let x = -gap; x < W + gap; x += gap) {
                const sx = x - off;
                seg(sx, groundYAt(sx + 9, y, slopeDeg) + 14, sx + 18, groundYAt(sx + 27, y, slopeDeg) + 14, DIM, 0.5, 3);
            }
        }
    }
    // drawScenery() — 걷는 세계의 경물 층. 하늘 그라디언트 띠·언덕·구름·가로등이 groundV 에 비례해 뒤로 흐른다.
    // 배경 톤 전체가 걸음 속도 값의 전파 범위다 — 몸이 앞으로 간다는 감각을 화면 전체가 받친다(BD26: 면적을 장식이 아니라 값의 전파로)
    function drawScenery(): void {
        // 바탕 — 하늘 띠와 언덕 사이 빈 구간이 지워지지 않아 캐릭터 자국이 번졌다. 먼저 한 번 칠한다
        box(0, 0, W, H, 0, BGC, 1);
        // 하늘 — 세로 옅은 띠 4개. 걸음 위상에 따라 명도가 살짝 숨쉰다
        const skyT = Math.sin(walkT * GAIT.stepHz * Math.PI);
        for (let i = 0; i < 4; i += 1) {
            const t = i / 3;
            const c: RGB = [lerp(46, 62, t), lerp(42, 56, t), lerp(68, 92, t)];
            box(0, i * 30, W, 30, 0, c, 1);
        }
        // 먼 언덕 — noise2 로 굽이친다. 걸음 속도의 0.35배로 흐른다(원근 감쇠)
        if (groundV > 0) {
            const scroll = walkT * groundV * 0.35;
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(0, H);
            for (let x = 0; x <= W; x += 8) {
                const yy = 168 + noise2((x + scroll) / 90, 3, 11) * 46 - 20;
                ctx.lineTo(x, yy);
            }
            ctx.lineTo(W, H);
            ctx.closePath();
            ctx.fillStyle = rgba([52, 48, 82], 1);
            ctx.fill();
            // 구름 세 점 — 0.6배 속도
            const cs = walkT * groundV * 0.6;
            for (let i = 0; i < 3; i += 1) {
                const cx = ((i * 190 + 60 - cs) % (W + 120) + W + 120) % (W + 120) - 60;
                const cy = 34 + i * 22;
                disc(cx, cy, 16 + i * 3, NEU, 0.16);
                disc(cx + 14, cy + 3, 12 + i * 2, NEU, 0.13);
                disc(cx - 13, cy + 4, 10 + i * 2, NEU, 0.12);
            }
            // 가까운 풀 다발 — 1.15배 속도(지면보다 살짝 빠른 근경)
            const gs = walkT * groundV * 1.15;
            for (let i = 0; i < 14; i += 1) {
                const gx = ((i * 46 + 20 - gs) % (W + 60) + W + 60) % (W + 60) - 30;
                const gy = H - 14 - (i % 3) * 6;
                seg(gx, gy, gx - 4, gy - 12, MINT, 0.35, 2);
                seg(gx + 2, gy, gx + 6, gy - 10, MINT, 0.3, 2);
            }
        }
    }
    // groundYAt(x, baseY, slopeDeg) — 경사식: 기울기가 있으면 x 에서의 바닥 높이
    function groundYAt(x: number, baseY: number, slopeDeg: number): number {
        return baseY + (x - W / 2) * Math.tan(rad(slopeDeg)) * -1;
    }// 02 — 한 걸음을 접지·저항·중간·밀어내기·들어올림 다섯 국면으로 나눈다.
    // 접지 국면(0 ~ contactShare)에서는 발바닥이 바닥에 평평하게 붙어 발목각을 몸 위치에서 거꾸로 푼다.
    // 들어올림 국면에서만 발이 호를 그리며 앞으로 옮겨 간다. 오른쪽에 국면 색 띠와 걸음 시간 비율.
    const LAP_S = 7.2;
    const REST_S = 2.4;
    const GROUND_Y = 264;
    const CHAR_X = 150;
    const PHX = 274;
    const PHW = 186;
    const PH5C: RGB[] = [MINT, SKY, SUN, ROSE, NEU];
    let stancePh = 0;
    let liftPh = 0;
    let dutyHist: number[] = [];
    function build(): void {
        dutyHist = [];
        groundV = Math.sin(rad(GAIT.strideDeg)) * GAIT.legPx * 2 * GAIT.stepHz;
    }
    function update(dt: number): void {
        if (dt <= 0) { return; }
        stancePh = legPhase(false);
        liftPh = legPhase(true);
        if (dutyHist.length < 1 || Math.floor(walkT * GAIT.stepHz) !== Math.floor((walkT - dt) * GAIT.stepHz)) {
            dutyHist.push(GAIT.contactShare);
            if (dutyHist.length > 8) { dutyHist.shift(); }
        }
    }
    // 발바닥 굴림 — 접지 국면 동안 발목각이 뒤꿈치 닿기 -14도 에서 앞꿈치 밀기 16도 로 굴러간다
    function drawStanceFoot(hipX: number, hipY: number, ph: number): number {
        const fs = solveFoot(hipX, hipY, ph, plantXOf(0, hipX), 0, GROUND_Y);
        // 접지 국면: 발바닥을 바닥에 붙인 채 굴림 — ankleDeg 를 ph 로 보간(뒤꿈치 닿기 → 앞꿈치 밀기)
        const roll = ph < 0.12 ? lerp(-14, 0, ph / 0.12) : (ph > 0.45 ? lerp(0, 16, (ph - 0.45) / (GAIT.contactShare - 0.45)) : 0);
        footShape(fs.ax, fs.ay, fs.planted ? roll : fs.ankleDeg, MINT);
        return roll;
    }
    function draw(): void {
        drawScenery();
        drawGround(GROUND_Y, 0);
        // 왼쪽 큰 캐릭터 — 국면 색이 몸에도 어린다
        const hipY = GROUND_Y - hipHeight(stancePh);
        const hipX = CHAR_X;
        lockPlants(hipX);
        const phIdx = PH5.findIndex(function (p) { return stancePh >= p.a && stancePh < p.b; });
        const bodyCol = PH5C[phIdx < 0 ? 4 : phIdx];
        limb(hipX, hipY, hipX, hipY - 26, NEU, 14);
        disc(hipX, hipY - 34, 11, bodyCol, 1);
        for (let r = 0; r < 2; r += 1) {
            const ph = r === 0 ? stancePh : liftPh;
            const fs = solveFoot(hipX, hipY, ph, plantXOf(r, hipX), 0, GROUND_Y);
            limb(hipX, hipY, fs.kneeX, fs.kneeY, r === 0 ? MINT : ROSE, 7);
            limb(fs.kneeX, fs.kneeY, fs.ax, fs.ay, r === 0 ? MINT : ROSE, 6);
            if (r === 0) {
                const roll = drawStanceFoot(hipX, hipY, ph);
                // 굴림 각도 눈금 — 접지 국면 동안의 발목 굴림
                text('발목 굴림 ' + Math.round(roll) + '°', 24, GROUND_Y + 20, DIM, 10, 700, 'left');
            } else {
                footShape(fs.ax, fs.ay, fs.planted ? 0 : fs.ankleDeg, ROSE);
            }
            // 접지 표시 — planted 발 아래 바닥에 밝은 접촉 점
            if (fs.planted) {
                disc(fs.ax + 4, fs.ay + 2, 3, SUN, 0.9);
            }
        }
        // 걸음 시간 막대 — 한 걸음을 다섯 국면 색띠로. 지금 위치 세로 줄
        const bx = 24;
        const by = 26;
        const bw = 230;
        let px = bx;
        for (let i = 0; i < PH5.length; i += 1) {
            const w = bw * (PH5[i].b - PH5[i].a);
            box(px, by, w - 2, 18, 4, PH5C[i], 1);
            px += w;
        }
        const cur = stancePh * bw;
        seg(bx + cur, by - 4, bx + cur, by + 22, PAPER, 0.95, 2);
        text('한 걸음 ' + r1(1 / GAIT.stepHz) + '초', bx, by + 32, NEU, 11, 700, 'left');
        // 오른쪽 패널 — 국면별 이름·비율·현재 국면 강조
        panel(PHX, 30, PHW, 214);
        text('다섯 국면', PHX + 12, 44, DIM, 11, 700, 'left');
        for (let i = 0; i < PH5.length; i += 1) {
            const y = 60 + i * 22;
            const cur2 = stancePh >= PH5[i].a && stancePh < PH5[i].b;
            box(PHX + 12, y, 14, 14, 3, PH5C[i], 1);
            text(PH5[i].name + ' ' + Math.round((PH5[i].b - PH5[i].a) * 100) + '%', PHX + 32, y + 7, cur2 ? PAPER : DIM, 11, 700, 'left');
            if (cur2) { box(PHX + 8, y - 2, 130, 18, 5, NEU, 0.25); }
        }
        // 접지 비율 값 — contactShare 가 한 걸음에서 차지하는 몫
        text(fill('접지 시간 비율 {a}%', String(Math.round(GAIT.contactShare * 100))), PHX + 12, 176, SUN, 11, 700, 'left');
        text(fill('접지 {a}초 · 스윙 {b}초', r1(GAIT.contactShare / GAIT.stepHz), r1((1 - GAIT.contactShare) / GAIT.stepHz)), PHX + 12, 196, NEU, 11, 700, 'left');
        hud('CONTACT_SHARE', r1(GAIT.contactShare), GAIT.contactShare);
    }
    function statusText(): string {
        return fill('국면 {a} · 접지 비율 {b}%', phaseName(stancePh), String(Math.round(GAIT.contactShare * 100)));
    }
    function modeId(): number { return modeBase(PH5.findIndex(function (p) { return stancePh >= p.a && stancePh < p.b; }) + 1); }
    function speakText(): string { return fill('왼다리 국면 {a}', phaseName(stancePh)); }
    function onDir(d: number): void { keyMove(d === 0 ? 1 : d === 1 ? -1 : 0, 0); }
    function onPtr(kind: number, x: number, y: number): void { if (kind !== 0) { return; } GAIT.stepHz = clamp(GAIT.stepHz + (y > H / 2 ? 0.2 : -0.2), 0.8, 2.8); }
    fitCanvas();
    if (still) { showRest(); } else { play(); }
    return function (): void {
        stopLoop();
        off.abort();
    };
  }, []);

  return (
    <div className={cx("vj") + " is-demo"} ref={rootRef}>
        <div className={cx("vj__pad")} data-role="pad" tabIndex={0} role="application" aria-label={'걷기 사이클 시연 무대 — 방향키 좌우로 걸음 속도 바꾸기, Enter 또는 Space 로 일시정지, N 으로 한 걸음, R 로 처음부터'}>
          <canvas className={cx("vj__canvas")} data-role="canvas" width={480} height={300} role="img" aria-label={'한 걸음을 접지·저항·중간·밀어내기·들어올림 다섯 국면으로 나눠 국면마다 색 띠가 채워진다. 접지부터 들어올림까지 발바닥이 바닥에 평평하게 붙어 있고 발끝 접점은 제자리에 얼어 있으며, 들어올림 이후에만 발이 호를 그리며 앞으로 옮겨 간다. 오른쪽에는 국면 이름과 걸음 시간 중 차지하는 비율이 나온다. 아래 눈금은 상수 이름과 지금 값을 보이고, 움직임 줄이기에서는 걸음이 멈춘 선 자세 한 장만 그려진다'}></canvas>
        </div>
        <p className={cx("vj__status")} data-role="status" aria-live="off">{'걷기 사이클 장면'}</p>
        <div className={cx("vj__ctrl")}>
          <button className={cx("vj__pause")} data-role="pause" type="button" aria-pressed="false">{'일시정지'}</button>
        </div>
        <p className={cx("vj__done")} data-role="done" role="status" aria-live="polite"></p>
    </div>
  );
}