03발이 멀어질 때만 한 걸음 내딛는 도마뱀

<main class="stage">
<div class="cf is-demo" id="cf">
  <canvas class="cf__canvas" data-role="canvas" width="480" height="300" role="img" aria-label="발이 멀어질 때마다 대각선 다리 짝끼리 번갈아 한 걸음씩 내딛는 초록 도마뱀."></canvas>
  <button class="cf__pause" data-role="pause" type="button" aria-pressed="false">일시정지</button>
</div>
</main>

@use "../../../../site/static/demo-tokens" as *;
@include stage($stage-paper);

.cf {
  position: relative;
  width: min(92vw, calc(160vh - 12.8vw));
  aspect-ratio: 480 / 300;
  margin: 0 auto;
  border-radius: $r-card;
  overflow: hidden;
  box-shadow: $shadow-raised;
  background: $subject-cream;
}

.cf__canvas {
  position: absolute;
  inset: 0;
  display: block;
  width: 100%;
  height: 100%;
}

.cf__pause {
  position: absolute;
  right: $sp-3;
  bottom: $sp-3;
  padding: $sp-1 $sp-3;
  border: 2px solid $subject-ink;
  border-radius: $r-pill;
  background: $subject-ink;
  color: $subject-cream;
  font-family: inherit;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  cursor: pointer;
  box-shadow: $shadow-press;
  transition: transform $dur-quick $ease-spring;
}

// 눌린 상태(멈춤) — 바탕과 글자색을 뒤집어 aria-pressed 가 눈에도 보이게
.cf__pause[aria-pressed="true"] {
  background: $subject-cream;
  color: $subject-ink;
}

.cf__pause:hover {
  transform: translateY(-2px);
}

.cf__pause:active {
  transform: translateY(1px);
}

.cf__pause:focus-visible {
  outline: 3px solid $subject-ink;
  outline-offset: 3px;
}

// 상태 줄 — 지금 어떤 행동 중인지 글자로. 시연 중에는 aria-live off, 사람이 처음 손대면 polite
.cf__status {
  position: absolute;
  left: $sp-3;
  top: $sp-3;
  margin: 0;
  padding: $sp-1 $sp-3;
  border-radius: $r-pill;
  background: $subject-ink;
  color: $subject-cream;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  pointer-events: none;
}

@media (max-width: 340px) {
  .cf__pause,
  .cf__status { font-size: 11px; padding: $sp-1 $sp-2; }
}

// 동작 줄이기 — 장면은 스크립트가 쉬는 자세 한 장으로 멈춘다. 버튼도 떠오르지 않게
@media (prefers-reduced-motion: reduce) {
  .cf__pause { transition: none !important; }
  .cf__pause:hover,
  .cf__pause:active { transform: none !important; }
}

html, body {
  margin: 0;
  overflow: hidden;
}

.stage {
  box-sizing: border-box;
  min-height: 100vh;
  display: grid;
  place-items: center;
  margin: 0;
  background: #ffffff;
  font-family: -apple-system, "Segoe UI", "Noto Sans KR", sans-serif;
  padding: clamp(8px, 4vw, 24px);
}

.cf {
  position: relative;
  width: min(92vw, 160vh - 12.8vw);
  aspect-ratio: 480/300;
  margin: 0 auto;
  border-radius: 16px;
  overflow: hidden;
  box-shadow: 0 14px 24px rgba(23, 20, 26, 0.32);
  background: #fff7e6;
}

.cf__canvas {
  position: absolute;
  inset: 0;
  display: block;
  width: 100%;
  height: 100%;
}

.cf__pause {
  position: absolute;
  right: 12px;
  bottom: 12px;
  padding: 4px 12px;
  border: 2px solid #17141a;
  border-radius: 999px;
  background: #17141a;
  color: #fff7e6;
  font-family: inherit;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  cursor: pointer;
  box-shadow: 0 6px 12px rgba(23, 20, 26, 0.32);
  transition: transform 220ms cubic-bezier(0.2, 0.8, 0.2, 1);
}

.cf__pause[aria-pressed=true] {
  background: #fff7e6;
  color: #17141a;
}

.cf__pause:hover {
  transform: translateY(-2px);
}

.cf__pause:active {
  transform: translateY(1px);
}

.cf__pause:focus-visible {
  outline: 3px solid #17141a;
  outline-offset: 3px;
}

.cf__status {
  position: absolute;
  left: 12px;
  top: 12px;
  margin: 0;
  padding: 4px 12px;
  border-radius: 999px;
  background: #17141a;
  color: #fff7e6;
  font-weight: 700;
  font-size: 12px;
  line-height: 1.6;
  pointer-events: none;
}

@media (max-width: 340px) {
  .cf__pause,
  .cf__status {
    font-size: 11px;
    padding: 4px 8px;
  }
}
@media (prefers-reduced-motion: reduce) {
  .cf__pause {
    transition: none !important;
  }
  .cf__pause:hover,
  .cf__pause:active {
    transform: none !important;
  }
}

(function () {
    const root = document.getElementById("cf");
    if (!root) return;
    // 판 좌표 — 캔버스 안은 늘 480×300. 화면에 보이는 크기와 상관없이 계산은 이 좌표로 한다
    const W = 480;
    const H = 300;
    const TAU = Math.PI * 2;
    function clamp(v, lo, hi) { return v < lo ? lo : (v > hi ? hi : v); }
    function lerp(a, b, k) { return a + (b - a) * k; }
    function smooth(x) { const c = clamp(x, 0, 1); return c * c * (3 - 2 * c); }
    // 각을 -π~π 로 접는다 — 두 방향의 차이를 잴 때 한 바퀴 넘어간 값을 되돌린다
    function wrapAngle(a) {
        let r = a;
        while (r > Math.PI) {
            r -= TAU;
        }
        while (r < -Math.PI) {
            r += TAU;
        }
        return r;
    }
    // 따라가기 비율 — 1 − e^(−rate·dt). 프레임 시간이 달라도 1초에 같은 만큼 다가간다
    function follow(rate, dt) { return 1 - Math.exp(-rate * dt); }
    // 시드 고정 난수 — 같은 시드면 같은 흔들림·배치가 다시 나온다 (32비트 정수 섞기)
    function makeRng(seed) {
        let s = seed >>> 0;
        return function () {
            s = (s + 0x6d2b79f5) >>> 0;
            let t = s;
            t = Math.imul(t ^ (t >>> 15), t | 1);
            t ^= t + Math.imul(t ^ (t >>> 7), t | 61);
            return ((t ^ (t >>> 14)) >>> 0) / 4294967296;
        };
    }
    // 1차원 값 노이즈 — 정수 자리마다 시드로 정한 값(-1~1)을 두고 사이는 부드러운 보간. 흔들림·배회 방향에 쓴다
    const NOISE_TABLE = new Float32Array(256);
    const noiseRng = makeRng(480);
    for (let i = 0; i < 256; i += 1) {
        NOISE_TABLE[i] = noiseRng() * 2 - 1;
    }
    function smoothNoise(x) {
        const i = Math.floor(x);
        const f = x - i;
        const u = f * f * (3 - 2 * f);
        return lerp(NOISE_TABLE[i & 255], NOISE_TABLE[(i + 1) & 255], u);
    }
    // 8자 길 — 가로로 한 번(sin θ), 세로로 두 번(sin 2θ) 흔들리는 점. 판 가운데를 지나는 두 고리를 period 초에 한 바퀴
    function figureEight(t, ax, ay, period) {
        const a = TAU * t / period;
        return [W / 2 + ax * Math.sin(a), H / 2 + ay * Math.sin(2 * a)];
    }
    // 마디 사슬 — xs[0], ys[0] 이 머리. 머리를 옮긴 뒤 부르면 뒤 마디마다 「앞 마디에서 지금 자기 쪽으로 향한 방향 × gap」 자리로 끌어온다.
    // 간격만 지키므로 마디는 늘지도 줄지도 않고, 몸은 머리가 지나간 길을 대충 따라 눕는다.
    // maxBend 가 π 보다 작으면 이웃 두 토막이 꺾이는 각을 ±maxBend(라디안)로 자른다 — π 이상(예: Math.PI)이면 각 한계 없음.
    // backAngle 은 머리 뒤쪽 방향(머리 진행 방향 + π). 숫자면 첫 토막도 그 방향을 기준으로 자른다, NaN 이면 첫 토막은 자유
    function followChain(xs, ys, gap, maxBend, backAngle) {
        const n = xs.length;
        let prevAng = backAngle;
        for (let i = 1; i < n; i += 1) {
            let ang = Math.atan2(ys[i] - ys[i - 1], xs[i] - xs[i - 1]);
            if (maxBend < Math.PI && !isNaN(prevAng)) {
                const d = wrapAngle(ang - prevAng);
                if (d > maxBend) {
                    ang = prevAng + maxBend;
                }
                else if (d < -maxBend) {
                    ang = prevAng - maxBend;
                }
            }
            xs[i] = xs[i - 1] + Math.cos(ang) * gap;
            ys[i] = ys[i - 1] + Math.sin(ang) * gap;
            prevAng = ang;
        }
    }
    // 마디 i 에서 머리 쪽을 향한 방향(라디안) — 양 끝은 이웃 한 토막, 가운데는 앞뒤 마디를 이은 방향
    function jointAngle(xs, ys, i) {
        const n = xs.length;
        if (i <= 0) {
            return Math.atan2(ys[0] - ys[1], xs[0] - xs[1]);
        }
        if (i >= n - 1) {
            return Math.atan2(ys[n - 2] - ys[n - 1], xs[n - 2] - xs[n - 1]);
        }
        return Math.atan2(ys[i - 1] - ys[i + 1], xs[i - 1] - xs[i + 1]);
    }
    // 이웃 두 토막 사이 꺾인 각(라디안, 부호 있음) — 마디 i 앞 토막과 뒤 토막의 방향 차
    function bendAt(xs, ys, i) {
        const a = Math.atan2(ys[i] - ys[i - 1], xs[i] - xs[i - 1]);
        const b = Math.atan2(ys[i + 1] - ys[i], xs[i + 1] - xs[i]);
        return wrapAngle(b - a);
    }
    // 몸 윤곽 — 마디마다 방향의 법선(직각) 쪽으로 radii[i] 만큼 좌우로 민 점을 잇는다.
    // 순서: 머리 왼쪽 → 왼쪽 옆구리를 따라 꼬리 → 꼬리 끝 → 오른쪽 옆구리를 따라 머리 → 머리 앞쪽 반원(HEAD_CAP_STEPS 조각). 닫힌 다각형, 점마다 x 와 y 를 차례로 넣은 한 줄 배열
    const HEAD_CAP_STEPS = 6;
    function bodyOutline(xs, ys, radii) {
        const n = xs.length;
        const pts = [];
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            const a = jointAngle(xs, ys, i) + Math.PI / 2;
            pts.push(xs[i] + Math.cos(a) * radii[i], ys[i] + Math.sin(a) * radii[i]);
        }
        const tailA = jointAngle(xs, ys, n - 1) + Math.PI;
        pts.push(xs[n - 1] + Math.cos(tailA) * radii[n - 1], ys[n - 1] + Math.sin(tailA) * radii[n - 1]);
        for (let i = n - 1; i >= 0; i -= 1) {
            const a = jointAngle(xs, ys, i) - Math.PI / 2;
            pts.push(xs[i] + Math.cos(a) * radii[i], ys[i] + Math.sin(a) * radii[i]);
        }
        const a0 = jointAngle(xs, ys, 0);
        for (let k = 1; k < HEAD_CAP_STEPS; k += 1) {
            const a = a0 - Math.PI / 2 + Math.PI * k / HEAD_CAP_STEPS;
            pts.push(xs[0] + Math.cos(a) * radii[0], ys[0] + Math.sin(a) * radii[0]);
        }
        return pts;
    }
    // 몸이 스스로 겹친 정도 — 사슬에서 3칸 이상 떨어진 두 마디가 두 반지름 합보다 가까운 쌍의 수와 가장 가까운 거리
    function selfOverlap(xs, ys, radii) {
        const n = xs.length;
        let count = 0;
        let nearest = Infinity;
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            for (let j = i + 3; j < n; j += 1) {
                const d = Math.hypot(xs[i] - xs[j], ys[i] - ys[j]);
                if (d < nearest) {
                    nearest = d;
                }
                if (d < radii[i] + radii[j]) {
                    count += 1;
                }
            }
        }
        return [count, nearest];
    }
    // 두 마디 다리 — 엉덩이(hx, hy)에서 발(fx, fy)까지 거리 d, 허벅지 길이 a, 정강이 길이 b.
    // 엉덩이 쪽 무릎 각 A 는 코사인 관계 cos A = (a² + d² − b²) / (2·a·d) 로 푼다.
    // guard 가 참이면 d 를 [|a − b|, a + b] 안으로 잘라 cos A 가 −1~1 을 벗어나지 않게 한다 — 거짓이면 발이 닿지 않는 거리에서 Math.acos 가 NaN 을 낸다.
    // bend 가 +1 이면 무릎이 엉덩이→발 선의 시계 방향 쪽, −1 이면 반대쪽으로 꺾인다(굽는 방향 고정).
    // out[0], out[1] = 무릎 자리, out[2], out[3] = 그려질 발 자리(닿지 않으면 정강이 끝). 돌려주는 값 = Math.acos 에 넣은 cos A
    function solveKnee(hx, hy, fx, fy, a, b, bend, guard, out) {
        const raw = Math.hypot(fx - hx, fy - hy);
        const d = guard ? clamp(raw, Math.abs(a - b) + 0.001, a + b - 0.001) : raw;
        const cosA = (a * a + d * d - b * b) / (2 * a * d);
        const ang = Math.atan2(fy - hy, fx - hx) + bend * Math.acos(cosA);
        const kx = hx + Math.cos(ang) * a;
        const ky = hy + Math.sin(ang) * a;
        const shin = Math.atan2(fy - ky, fx - kx);
        out[0] = kx;
        out[1] = ky;
        out[2] = kx + Math.cos(shin) * b;
        out[3] = ky + Math.sin(shin) * b;
        return cosA;
    }
    // 파스텔 팔레트 — 크림·옅은 민트 바탕 위에 파스텔 생물, 윤곽선과 그림자는 진한 잉크색으로 명도 차를 둔다
    const PAPER = [251, 247, 238];
    const PAPER_LOW = [222, 242, 234];
    const INK = [58, 50, 74];
    const CREAM = [255, 251, 242];
    const CORAL = [244, 162, 144];
    const LAVENDER = [188, 170, 236];
    const BUTTER = [246, 222, 140];
    const SAGE = [156, 204, 164];
    const PINK = [244, 176, 200];
    const SKY = [156, 204, 236];
    function rgba(c, a) {
        return 'rgba(' + Math.round(clamp(c[0], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[1], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[2], 0, 255)) + ',' + clamp(a, 0, 1).toFixed(3) + ')';
    }
    function shade(c, k) { return [c[0] * k, c[1] * k, c[2] * k]; }
    const canvasEl = root.querySelector('[data-role="canvas"]');
    const pauseEl = root.querySelector('[data-role="pause"]');
    const ctxRaw = canvasEl ? canvasEl.getContext('2d') : null;
    if (!canvasEl || !ctxRaw || !pauseEl) {
        return;
    }
    const cv = canvasEl;
    const ctx = ctxRaw;
    const pauseBtn = pauseEl;
    // 목표점(판 좌표)과 그 속도(px/초) — 8자 길 또는 포인터. 그리기에서 눈동자 방향·목표 표시에 쓴다
    let tx = W / 2;
    let ty = H / 2;
    let tvx = 0;
    let tvy = 0;
    function fitCanvas() {
        // 배율은 2 에서 자른다 — 배율 3 기기에서 화소가 2.25배로 늘어 프레임마다 일이 그만큼 커지지 않게
        const dpr = Math.min(window.devicePixelRatio || 1, 2);
        cv.width = Math.round(W * dpr);
        cv.height = Math.round(H * dpr);
        ctx.setTransform(dpr, 0, 0, dpr, 0, 0);
    }
    function clearStage(top, bottom) {
        const g = ctx.createLinearGradient(0, 0, 0, H);
        g.addColorStop(0, rgba(top, 1));
        g.addColorStop(1, rgba(bottom, 1));
        ctx.fillStyle = g;
        ctx.fillRect(0, 0, W, H);
    }
    // 점들을 지나는 매끈한 닫힌 곡선 — 이웃 두 점의 가운데를 잇고 점 자체는 2차 곡선의 조절점으로 쓴다
    function smoothClosed(pts) {
        const n = pts.length / 2;
        ctx.beginPath();
        ctx.moveTo((pts[2 * (n - 1)] + pts[0]) / 2, (pts[2 * (n - 1) + 1] + pts[1]) / 2);
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            const j = (i + 1) % n;
            ctx.quadraticCurveTo(pts[2 * i], pts[2 * i + 1], (pts[2 * i] + pts[2 * j]) / 2, (pts[2 * i + 1] + pts[2 * j + 1]) / 2);
        }
        ctx.closePath();
    }
    function fillShape(pts, fill, line) {
        smoothClosed(pts);
        ctx.fillStyle = rgba(fill, 1);
        ctx.fill();
        if (line > 0) {
            ctx.lineWidth = line;
            ctx.lineJoin = 'round';
            ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
            ctx.stroke();
        }
    }
    // 바닥 그림자 — 같은 윤곽을 (ox, oy) 만큼 밀어 옅은 잉크색으로
    function dropShadow(pts, ox, oy, alpha) {
        ctx.save();
        ctx.translate(ox, oy);
        smoothClosed(pts);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, alpha);
        ctx.fill();
        ctx.restore();
    }
    // 눈 — 흰자 위 눈동자를 (lookX, lookY) 쪽으로 반지름의 0.4 만큼 민다. open 0~1 은 위 눈꺼풀이 덮는 정도의 반대
    function drawEye(x, y, r, lookX, lookY, open) {
        const a = Math.atan2(lookY - y, lookX - x);
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, r, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(CREAM, 1);
        ctx.fill();
        ctx.lineWidth = 1.5;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
        ctx.stroke();
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x + Math.cos(a) * r * 0.4, y + Math.sin(a) * r * 0.4, r * 0.55, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, 1);
        ctx.fill();
        if (open < 1) {
            ctx.save();
            ctx.beginPath();
            ctx.arc(x, y, r + 0.5, 0, TAU);
            ctx.clip();
            ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.85);
            ctx.fillRect(x - r - 1, y - r - 1, 2 * r + 2, (2 * r + 2) * (1 - open));
            ctx.restore();
        }
    }
    // 목표 표시 — 잉크색 고리와 점. 생물이 무엇을 쫓는지 보이게
    function drawTarget(x, y) {
        // 동작 줄이기의 쉬는 자세에서는 포인터가 올라왔을 때만 보인다
        if (still && !ptrOn) {
            return;
        }
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, 7, 0, TAU);
        ctx.lineWidth = 2;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 0.55);
        ctx.stroke();
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, 2.5, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.7);
        ctx.fill();
    }
    // 03 도마뱀 — 척추 사슬(각 한계 LIZARD_BEND) + 다리 4개. 다리마다 두 마디 풀이로 무릎을 정하고, 발은 땅에 붙여 둔다
    const LIZARD_JOINTS = 18;
    const SPINE_GAP = 11;
    const LIZARD_BEND = 0.32;
    // 걷기 — 최고 속도 WALK_SPEED(px/초), 머리가 1초에 도는 각 LIZARD_TURN(라디안)
    const WALK_SPEED = 120;
    const LIZARD_TURN = 2.6;
    // 다리 뼈 길이(px) — 허벅지 THIGH_LEN, 정강이 SHIN_LEN. 두 합 42px 이 발이 닿는 한계
    const THIGH_LEN = 22;
    const SHIN_LEN = 20;
    // 발 놓을 자리 — 다리가 붙은 마디에서 앞으로 FOOT_AHEAD, 옆으로 FOOT_SIDE(px)
    const FOOT_AHEAD = 10;
    const FOOT_SIDE = 30;
    // 한 걸음 — 붙은 발과 놓을 자리 사이가 STEP_TRIGGER(px)를 넘으면, 놓을 자리에서 진행 방향으로 STEP_TRIGGER × STEP_LEAD 더 앞에
    // STEP_TIME 초 동안 높이 STEP_LIFT(px) 의 호(sin 반 바퀴)를 그리며 옮긴다
    const STEP_TRIGGER = 38;
    const STEP_LEAD = 0.5;
    const STEP_TIME = 0.16;
    const STEP_LIFT = 7;
    const PREWARM = 3;
    function pathAt(t) { return figureEight(t, 175, 95, 9); }
    function makeLeg(joint, side, front) {
        const pair = (front ? (side > 0 ? 0 : 1) : (side > 0 ? 1 : 0));
        return { joint: joint, side: side, front: front, pair: pair, fx: 0, fy: 0, sx0: 0, sy0: 0, ex: 0, ey: 0, t: -1, lift: 0 };
    }
    const lx = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const ly = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const lr = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const legs = [makeLeg(3, 1, true), makeLeg(3, -1, true), makeLeg(9, 1, false), makeLeg(9, -1, false)];
    let heading = 0;
    let walkSpeed = 0;
    // 지금까지 내디딘 걸음 수와 걸음마다 옮긴 거리 합(변형 비교용)
    let stepCount = 0;
    let strideSum = 0;
    // 도마뱀 굵기 — 머리 9, 목 6, 몸통 11, 꼬리로 1.5 까지
    function lizardRadius(i) {
        if (i === 0) {
            return 8;
        }
        if (i === 1) {
            return 9;
        }
        if (i === 2) {
            return 6.5;
        }
        if (i <= 10) {
            return 9 + 2.5 * Math.sin(Math.PI * (i - 2) / 8);
        }
        return Math.max(1.5, 9 * (1 - (i - 10) / (LIZARD_JOINTS - 10)));
    }
    function homeOf(g) {
        const a = jointAngle(lx, ly, g.joint);
        const n = a + g.side * Math.PI / 2;
        return [lx[g.joint] + Math.cos(a) * FOOT_AHEAD + Math.cos(n) * FOOT_SIDE, ly[g.joint] + Math.sin(a) * FOOT_AHEAD + Math.sin(n) * FOOT_SIDE];
    }
    function hipOf(g) {
        const a = jointAngle(lx, ly, g.joint) + g.side * Math.PI / 2;
        return [lx[g.joint] + Math.cos(a) * lr[g.joint] * 0.7, ly[g.joint] + Math.sin(a) * lr[g.joint] * 0.7];
    }
    function plantAll() {
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            const h = homeOf(legs[k]);
            legs[k].fx = h[0];
            legs[k].fy = h[1];
            legs[k].t = -1;
            legs[k].lift = 0;
        }
    }
    function reset() {
        const p = pathAt(0);
        heading = 0;
        walkSpeed = 0;
        stepCount = 0;
        strideSum = 0;
        for (let i = 0; i < LIZARD_JOINTS; i += 1) {
            lx[i] = p[0] - 30 - i * SPINE_GAP;
            ly[i] = p[1];
            lr[i] = lizardRadius(i);
        }
        plantAll();
    }
    function stepping(pair) {
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            if (legs[k].pair === pair && legs[k].t >= 0) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }
    function update(dt, tx, ty, tvx, tvy) {
        const dx = tx - lx[0];
        const dy = ty - ly[0];
        const dist = Math.hypot(dx, dy);
        heading = wrapAngle(heading + clamp(wrapAngle(Math.atan2(dy, dx) - heading), -LIZARD_TURN * dt, LIZARD_TURN * dt));
        walkSpeed = lerp(walkSpeed, WALK_SPEED * clamp((dist - 20) / 80, 0, 1), follow(4, dt));
        lx[0] += Math.cos(heading) * walkSpeed * dt;
        ly[0] += Math.sin(heading) * walkSpeed * dt;
        followChain(lx, ly, SPINE_GAP, LIZARD_BEND, heading + Math.PI);
        const fwdA = jointAngle(lx, ly, 0);
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            const g = legs[k];
            if (g.t >= 0) {
                g.t += dt / STEP_TIME;
                const s = smooth(g.t);
                g.fx = lerp(g.sx0, g.ex, s);
                g.fy = lerp(g.sy0, g.ey, s);
                g.lift = Math.sin(Math.PI * clamp(g.t, 0, 1)) * STEP_LIFT;
                if (g.t >= 1) {
                    g.t = -1;
                    g.lift = 0;
                }
                continue;
            }
            const h = homeOf(g);
            const drift = Math.hypot(g.fx - h[0], g.fy - h[1]);
            // 대각선 짝 교대 — 다른 짝이 발을 들고 있는 동안에는 이 짝은 기다린다
            if (drift > STEP_TRIGGER && !stepping(1 - g.pair)) {
                g.sx0 = g.fx;
                g.sy0 = g.fy;
                g.ex = h[0] + Math.cos(fwdA) * STEP_TRIGGER * STEP_LEAD;
                g.ey = h[1] + Math.sin(fwdA) * STEP_TRIGGER * STEP_LEAD;
                g.t = 0;
                stepCount += 1;
                strideSum += Math.hypot(g.ex - g.sx0, g.ey - g.sy0);
            }
        }
    }
    // 쉬는 자세 — 완만한 S 자 척추에 네 발을 놓을 자리에 딛는다
    function restPose() {
        heading = 0;
        for (let i = 0; i < LIZARD_JOINTS; i += 1) {
            const u = i / (LIZARD_JOINTS - 1);
            lx[i] = W / 2 + 95 - i * SPINE_GAP * 0.95;
            ly[i] = H / 2 + Math.sin(u * TAU) * 22;
        }
        followChain(lx, ly, SPINE_GAP, LIZARD_BEND, Math.PI);
        plantAll();
    }
    const knee = new Float64Array(4);
    // 다리 한 개 — 엉덩이에서 무릎, 무릎에서 발까지 두 토막. 앞다리는 팔꿈치가 뒤로, 뒷다리는 무릎이 앞으로 꺾인다
    // 발을 든 동안에는 화면 위쪽으로 lift 만큼 띄우고 바닥에 작은 그림자를 남긴다
    function drawLeg(g) {
        const hip = hipOf(g);
        const fy = g.fy - g.lift;
        const bend = g.front ? -g.side : g.side;
        solveKnee(hip[0], hip[1], g.fx, fy, THIGH_LEN, SHIN_LEN, bend, true, knee);
        if (g.lift > 0) {
            ctx.beginPath();
            ctx.ellipse(g.fx, g.fy + 2, 5, 2.5, 0, 0, TAU);
            ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.15);
            ctx.fill();
        }
        ctx.lineCap = 'round';
        ctx.lineJoin = 'round';
        for (let pass = 0; pass < 2; pass += 1) {
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(hip[0], hip[1]);
            ctx.lineTo(knee[0], knee[1]);
            ctx.lineTo(knee[2], knee[3]);
            ctx.lineWidth = pass === 0 ? 8.5 : 5;
            ctx.strokeStyle = pass === 0 ? rgba(INK, 1) : rgba(SAGE, 1);
            ctx.stroke();
        }
        // 발가락 셋 — 정강이 방향을 가운데로 부채꼴
        const sa = Math.atan2(knee[3] - knee[1], knee[2] - knee[0]);
        ctx.lineWidth = 2.2;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
        for (let t = -1; t <= 1; t += 1) {
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(knee[2], knee[3]);
            ctx.lineTo(knee[2] + Math.cos(sa + t * 0.6) * 7, knee[3] + Math.sin(sa + t * 0.6) * 7);
            ctx.stroke();
        }
    }
    function draw() {
        clearStage(PAPER, PAPER_LOW);
        const outline = bodyOutline(lx, ly, lr);
        dropShadow(outline, 4, 7, 0.14);
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            drawLeg(legs[k]);
        }
        fillShape(outline, SAGE, 2.5);
        // 등 점무늬 — 3번부터 꼬리 앞까지 마디마다 버터색 점, 크기는 마디 반지름에서
        ctx.fillStyle = rgba(BUTTER, 1);
        for (let i = 3; i < LIZARD_JOINTS - 3; i += 1) {
            const a = jointAngle(lx, ly, i) + Math.PI / 2;
            const off = (i % 2 === 0 ? 0.35 : -0.35) * lr[i];
            ctx.beginPath();
            ctx.arc(lx[i] + Math.cos(a) * off, ly[i] + Math.sin(a) * off, lr[i] * 0.28, 0, TAU);
            ctx.fill();
        }
        const a0 = jointAngle(lx, ly, 0);
        for (let s = -1; s <= 1; s += 2) {
            const ex = lx[1] + Math.cos(a0 + s * Math.PI / 2) * lr[1] * 0.75 + Math.cos(a0) * 3;
            const ey = ly[1] + Math.sin(a0 + s * Math.PI / 2) * lr[1] * 0.75 + Math.sin(a0) * 3;
            drawEye(ex, ey, 3.6, tx, ty, 1);
        }
        drawTarget(tx, ty);
    }
    // 한 프레임에 넘기는 시간 상한(초) — 탭을 오래 숨겼다 돌아온 첫 프레임에도 50ms 까지만 계산에 넣는다
    const DT_MAX = 0.05;
    // 미리 돌리기 — 첫 장면을 그리기 전에 PREWARM 초를 1/60초 걸음으로 계산해 생물이 길 위에 자리 잡은 채 시작한다
    const PREWARM_STEP = 1 / 60;
    // 시연 시계(초) — 8자 길 위의 자리를 정한다
    let simTime = 0;
    // 포인터(판 좌표) — 판 위에 있으면 목표를 포인터 쪽으로 옮긴다. 떠나면 다시 8자 길로 서서히 돌아간다
    let ptrX = W / 2;
    let ptrY = H / 2;
    let ptrOn = false;
    let ptrBlend = 0;
    let paused = false;
    const reduceQuery = window.matchMedia('(prefers-reduced-motion: reduce)');
    // 페이지를 연 채 동작 줄이기 설정을 바꿔도 change 리스너가 이 값을 다시 읽는다
    let still = reduceQuery.matches;
    // 자동 시연 중인가 — 사람이 처음 손대면 시연 표시를 떼고 알림 줄을 polite 로 켠다
    let demo = root.classList.contains('is-demo');
    // 리스너는 한 묶음으로 달고 정리할 때 한 번에 뗀다
    const off = new AbortController();
    function wake() {
        if (!demo) {
            return;
        }
        demo = false;
        root.classList.remove('is-demo');
        const live = root.querySelector('[aria-live]');
        if (live) {
            live.setAttribute('aria-live', 'polite');
        }
    }
    // 목표 옮기기 — 8자 길 자리와 포인터 자리를 ptrBlend 비율로 섞고, 그 변화로 목표 속도를 잰다
    function moveTarget(dt) {
        const p = pathAt(simTime);
        ptrBlend = lerp(ptrBlend, ptrOn ? 1 : 0, follow(4, dt));
        const nx = lerp(p[0], ptrX, ptrBlend);
        const ny = lerp(p[1], ptrY, ptrBlend);
        if (dt > 0) {
            tvx = lerp(tvx, (nx - tx) / dt, follow(12, dt));
            tvy = lerp(tvy, (ny - ty) / dt, follow(12, dt));
        }
        tx = nx;
        ty = ny;
    }
    function advance(dt) {
        simTime += dt;
        moveTarget(dt);
        update(dt, tx, ty, tvx, tvy);
    }
    let rafId = 0;
    let lastTs = -1;
    function frame(ts) {
        if (still || paused) {
            rafId = 0;
            return;
        }
        if (lastTs < 0) {
            lastTs = ts;
        }
        const dt = Math.min((ts - lastTs) / 1000, DT_MAX);
        lastTs = ts;
        if (dt > 0) {
            advance(dt);
        }
        draw();
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function startLoop() {
        if (rafId) {
            return;
        }
        // 시계 다시 맞추기 — 멈췄던 사이의 시간을 첫 프레임 dt 로 넘기지 않는다
        lastTs = -1;
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function stopLoop() {
        if (rafId) {
            window.cancelAnimationFrame(rafId);
            rafId = 0;
        }
    }
    // 동작 줄이기 — 루프를 돌리지 않고 쉬는 자세 한 장면만 그린다
    function showRest() {
        stopLoop();
        reset();
        restPose();
        draw();
    }
    function play() {
        reset();
        simTime = 0;
        const p = pathAt(0);
        tx = p[0];
        ty = p[1];
        tvx = 0;
        tvy = 0;
        for (let t = 0; t < PREWARM; t += PREWARM_STEP) {
            advance(PREWARM_STEP);
        }
        draw();
        if (!paused) {
            startLoop();
        }
    }
    function setPointer(ev) {
        const r = cv.getBoundingClientRect();
        ptrX = (ev.clientX - r.left) * W / Math.max(1, r.width);
        ptrY = (ev.clientY - r.top) * H / Math.max(1, r.height);
        ptrOn = true;
        wake();
        // 동작 줄이기에서도 입력은 화면에 남는다 — 쉬는 자세 그대로 눈과 목표 표시만 포인터 쪽으로 다시 그린다
        if (still) {
            tx = ptrX;
            ty = ptrY;
            draw();
        }
    }
    cv.addEventListener('pointermove', setPointer, { signal: off.signal });
    cv.addEventListener('pointerdown', setPointer, { signal: off.signal });
    function leavePointer() { ptrOn = false; }
    cv.addEventListener('pointerleave', leavePointer, { signal: off.signal });
    cv.addEventListener('pointercancel', leavePointer, { signal: off.signal });
    pauseBtn.addEventListener('click', function () {
        paused = !paused;
        pauseBtn.setAttribute('aria-pressed', paused ? 'true' : 'false');
        wake();
        if (paused) {
            stopLoop();
        }
        else if (!still) {
            startLoop();
        }
    }, { signal: off.signal });
    // 탭이 숨으면 루프를 멈추고, 돌아오면 시계를 다시 맞춰 시작한다 — 숨은 동안의 몇 초가 한 프레임에 몰리지 않게
    document.addEventListener('visibilitychange', function () {
        if (document.hidden) {
            stopLoop();
        }
        else if (!paused && !still) {
            startLoop();
        }
    }, { signal: off.signal });
    // 설정이 페이지를 연 채 바뀌면 — 켜지면 쉬는 자세로 멈추고, 꺼지면 시연을 처음부터
    reduceQuery.addEventListener('change', function () {
        still = reduceQuery.matches;
        if (still) {
            showRest();
        }
        else {
            play();
        }
    }, { signal: off.signal });
    window.addEventListener('resize', function () {
        fitCanvas();
        draw();
    }, { signal: off.signal });
    fitCanvas();
    if (still) {
        showRest();
    }
    else {
        play();
    }
    return function () {
        stopLoop();
        off.abort();
    };
})();

// LizardTwoBoneLegStep - vanilla 판(03-creature-lizard-two-bone-leg-step) 의 React 포트. 같은 계산을 useEffect 안에서 돌린다.
import { useEffect, useRef } from "react";
import styles from "./LizardTwoBoneLegStep.module.scss";

const cx = (s: string): string => s.split(" ").map((n) => styles[n] ?? n).join(" ");

export default function LizardTwoBoneLegStep() {
  const rootRef = useRef<HTMLDivElement | null>(null);

  useEffect(() => {
    const rootEl = rootRef.current;
    if (!rootEl) return;
    const root: HTMLElement = rootEl;
    type Pt = [number, number];
    type RGB = [number, number, number];
    // 판 좌표 — 캔버스 안은 늘 480×300. 화면에 보이는 크기와 상관없이 계산은 이 좌표로 한다
    const W = 480;
    const H = 300;
    const TAU = Math.PI * 2;
    function clamp(v: number, lo: number, hi: number): number { return v < lo ? lo : (v > hi ? hi : v); }
    function lerp(a: number, b: number, k: number): number { return a + (b - a) * k; }
    function smooth(x: number): number { const c = clamp(x, 0, 1); return c * c * (3 - 2 * c); }
    // 각을 -π~π 로 접는다 — 두 방향의 차이를 잴 때 한 바퀴 넘어간 값을 되돌린다
    function wrapAngle(a: number): number {
        let r = a;
        while (r > Math.PI) { r -= TAU; }
        while (r < -Math.PI) { r += TAU; }
        return r;
    }
    // 따라가기 비율 — 1 − e^(−rate·dt). 프레임 시간이 달라도 1초에 같은 만큼 다가간다
    function follow(rate: number, dt: number): number { return 1 - Math.exp(-rate * dt); }
    // 시드 고정 난수 — 같은 시드면 같은 흔들림·배치가 다시 나온다 (32비트 정수 섞기)
    function makeRng(seed: number): () => number {
        let s = seed >>> 0;
        return function (): number {
            s = (s + 0x6d2b79f5) >>> 0;
            let t = s;
            t = Math.imul(t ^ (t >>> 15), t | 1);
            t ^= t + Math.imul(t ^ (t >>> 7), t | 61);
            return ((t ^ (t >>> 14)) >>> 0) / 4294967296;
        };
    }
    // 1차원 값 노이즈 — 정수 자리마다 시드로 정한 값(-1~1)을 두고 사이는 부드러운 보간. 흔들림·배회 방향에 쓴다
    const NOISE_TABLE = new Float32Array(256);
    const noiseRng = makeRng(480);
    for (let i = 0; i < 256; i += 1) { NOISE_TABLE[i] = noiseRng() * 2 - 1; }
    function smoothNoise(x: number): number {
        const i = Math.floor(x);
        const f = x - i;
        const u = f * f * (3 - 2 * f);
        return lerp(NOISE_TABLE[i & 255], NOISE_TABLE[(i + 1) & 255], u);
    }
    // 8자 길 — 가로로 한 번(sin θ), 세로로 두 번(sin 2θ) 흔들리는 점. 판 가운데를 지나는 두 고리를 period 초에 한 바퀴
    function figureEight(t: number, ax: number, ay: number, period: number): Pt {
        const a = TAU * t / period;
        return [W / 2 + ax * Math.sin(a), H / 2 + ay * Math.sin(2 * a)];
    }
    // 마디 사슬 — xs[0], ys[0] 이 머리. 머리를 옮긴 뒤 부르면 뒤 마디마다 「앞 마디에서 지금 자기 쪽으로 향한 방향 × gap」 자리로 끌어온다.
    // 간격만 지키므로 마디는 늘지도 줄지도 않고, 몸은 머리가 지나간 길을 대충 따라 눕는다.
    // maxBend 가 π 보다 작으면 이웃 두 토막이 꺾이는 각을 ±maxBend(라디안)로 자른다 — π 이상(예: Math.PI)이면 각 한계 없음.
    // backAngle 은 머리 뒤쪽 방향(머리 진행 방향 + π). 숫자면 첫 토막도 그 방향을 기준으로 자른다, NaN 이면 첫 토막은 자유
    function followChain(xs: Float64Array, ys: Float64Array, gap: number, maxBend: number, backAngle: number): void {
        const n = xs.length;
        let prevAng = backAngle;
        for (let i = 1; i < n; i += 1) {
            let ang = Math.atan2(ys[i] - ys[i - 1], xs[i] - xs[i - 1]);
            if (maxBend < Math.PI && !isNaN(prevAng)) {
                const d = wrapAngle(ang - prevAng);
                if (d > maxBend) { ang = prevAng + maxBend; } else if (d < -maxBend) { ang = prevAng - maxBend; }
            }
            xs[i] = xs[i - 1] + Math.cos(ang) * gap;
            ys[i] = ys[i - 1] + Math.sin(ang) * gap;
            prevAng = ang;
        }
    }
    // 마디 i 에서 머리 쪽을 향한 방향(라디안) — 양 끝은 이웃 한 토막, 가운데는 앞뒤 마디를 이은 방향
    function jointAngle(xs: Float64Array, ys: Float64Array, i: number): number {
        const n = xs.length;
        if (i <= 0) { return Math.atan2(ys[0] - ys[1], xs[0] - xs[1]); }
        if (i >= n - 1) { return Math.atan2(ys[n - 2] - ys[n - 1], xs[n - 2] - xs[n - 1]); }
        return Math.atan2(ys[i - 1] - ys[i + 1], xs[i - 1] - xs[i + 1]);
    }
    // 이웃 두 토막 사이 꺾인 각(라디안, 부호 있음) — 마디 i 앞 토막과 뒤 토막의 방향 차
    function bendAt(xs: Float64Array, ys: Float64Array, i: number): number {
        const a = Math.atan2(ys[i] - ys[i - 1], xs[i] - xs[i - 1]);
        const b = Math.atan2(ys[i + 1] - ys[i], xs[i + 1] - xs[i]);
        return wrapAngle(b - a);
    }
    // 몸 윤곽 — 마디마다 방향의 법선(직각) 쪽으로 radii[i] 만큼 좌우로 민 점을 잇는다.
    // 순서: 머리 왼쪽 → 왼쪽 옆구리를 따라 꼬리 → 꼬리 끝 → 오른쪽 옆구리를 따라 머리 → 머리 앞쪽 반원(HEAD_CAP_STEPS 조각). 닫힌 다각형, 점마다 x 와 y 를 차례로 넣은 한 줄 배열
    const HEAD_CAP_STEPS = 6;
    function bodyOutline(xs: Float64Array, ys: Float64Array, radii: Float64Array): number[] {
        const n = xs.length;
        const pts: number[] = [];
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            const a = jointAngle(xs, ys, i) + Math.PI / 2;
            pts.push(xs[i] + Math.cos(a) * radii[i], ys[i] + Math.sin(a) * radii[i]);
        }
        const tailA = jointAngle(xs, ys, n - 1) + Math.PI;
        pts.push(xs[n - 1] + Math.cos(tailA) * radii[n - 1], ys[n - 1] + Math.sin(tailA) * radii[n - 1]);
        for (let i = n - 1; i >= 0; i -= 1) {
            const a = jointAngle(xs, ys, i) - Math.PI / 2;
            pts.push(xs[i] + Math.cos(a) * radii[i], ys[i] + Math.sin(a) * radii[i]);
        }
        const a0 = jointAngle(xs, ys, 0);
        for (let k = 1; k < HEAD_CAP_STEPS; k += 1) {
            const a = a0 - Math.PI / 2 + Math.PI * k / HEAD_CAP_STEPS;
            pts.push(xs[0] + Math.cos(a) * radii[0], ys[0] + Math.sin(a) * radii[0]);
        }
        return pts;
    }
    // 몸이 스스로 겹친 정도 — 사슬에서 3칸 이상 떨어진 두 마디가 두 반지름 합보다 가까운 쌍의 수와 가장 가까운 거리
    function selfOverlap(xs: Float64Array, ys: Float64Array, radii: Float64Array): [number, number] {
        const n = xs.length;
        let count = 0;
        let nearest = Infinity;
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            for (let j = i + 3; j < n; j += 1) {
                const d = Math.hypot(xs[i] - xs[j], ys[i] - ys[j]);
                if (d < nearest) { nearest = d; }
                if (d < radii[i] + radii[j]) { count += 1; }
            }
        }
        return [count, nearest];
    }
    // 두 마디 다리 — 엉덩이(hx, hy)에서 발(fx, fy)까지 거리 d, 허벅지 길이 a, 정강이 길이 b.
    // 엉덩이 쪽 무릎 각 A 는 코사인 관계 cos A = (a² + d² − b²) / (2·a·d) 로 푼다.
    // guard 가 참이면 d 를 [|a − b|, a + b] 안으로 잘라 cos A 가 −1~1 을 벗어나지 않게 한다 — 거짓이면 발이 닿지 않는 거리에서 Math.acos 가 NaN 을 낸다.
    // bend 가 +1 이면 무릎이 엉덩이→발 선의 시계 방향 쪽, −1 이면 반대쪽으로 꺾인다(굽는 방향 고정).
    // out[0], out[1] = 무릎 자리, out[2], out[3] = 그려질 발 자리(닿지 않으면 정강이 끝). 돌려주는 값 = Math.acos 에 넣은 cos A
    function solveKnee(hx: number, hy: number, fx: number, fy: number, a: number, b: number, bend: number, guard: boolean, out: Float64Array): number {
        const raw = Math.hypot(fx - hx, fy - hy);
        const d = guard ? clamp(raw, Math.abs(a - b) + 0.001, a + b - 0.001) : raw;
        const cosA = (a * a + d * d - b * b) / (2 * a * d);
        const ang = Math.atan2(fy - hy, fx - hx) + bend * Math.acos(cosA);
        const kx = hx + Math.cos(ang) * a;
        const ky = hy + Math.sin(ang) * a;
        const shin = Math.atan2(fy - ky, fx - kx);
        out[0] = kx;
        out[1] = ky;
        out[2] = kx + Math.cos(shin) * b;
        out[3] = ky + Math.sin(shin) * b;
        return cosA;
    }
    // 파스텔 팔레트 — 크림·옅은 민트 바탕 위에 파스텔 생물, 윤곽선과 그림자는 진한 잉크색으로 명도 차를 둔다
    const PAPER: RGB = [251, 247, 238];
    const PAPER_LOW: RGB = [222, 242, 234];
    const INK: RGB = [58, 50, 74];
    const CREAM: RGB = [255, 251, 242];
    const CORAL: RGB = [244, 162, 144];
    const LAVENDER: RGB = [188, 170, 236];
    const BUTTER: RGB = [246, 222, 140];
    const SAGE: RGB = [156, 204, 164];
    const PINK: RGB = [244, 176, 200];
    const SKY: RGB = [156, 204, 236];
    function rgba(c: RGB, a: number): string {
        return 'rgba(' + Math.round(clamp(c[0], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[1], 0, 255)) + ',' + Math.round(clamp(c[2], 0, 255)) + ',' + clamp(a, 0, 1).toFixed(3) + ')';
    }
    function shade(c: RGB, k: number): RGB { return [c[0] * k, c[1] * k, c[2] * k]; }
    const canvasEl = root.querySelector('[data-role="canvas"]') as HTMLCanvasElement | null;
    const pauseEl = root.querySelector('[data-role="pause"]') as HTMLButtonElement | null;
    const ctxRaw = canvasEl ? canvasEl.getContext('2d') : null;
    if (!canvasEl || !ctxRaw || !pauseEl) { return; }
    const cv: HTMLCanvasElement = canvasEl;
    const ctx: CanvasRenderingContext2D = ctxRaw;
    const pauseBtn: HTMLButtonElement = pauseEl;
    // 목표점(판 좌표)과 그 속도(px/초) — 8자 길 또는 포인터. 그리기에서 눈동자 방향·목표 표시에 쓴다
    let tx = W / 2;
    let ty = H / 2;
    let tvx = 0;
    let tvy = 0;
    function fitCanvas(): void {
        // 배율은 2 에서 자른다 — 배율 3 기기에서 화소가 2.25배로 늘어 프레임마다 일이 그만큼 커지지 않게
        const dpr = Math.min(window.devicePixelRatio || 1, 2);
        cv.width = Math.round(W * dpr);
        cv.height = Math.round(H * dpr);
        ctx.setTransform(dpr, 0, 0, dpr, 0, 0);
    }
    function clearStage(top: RGB, bottom: RGB): void {
        const g = ctx.createLinearGradient(0, 0, 0, H);
        g.addColorStop(0, rgba(top, 1));
        g.addColorStop(1, rgba(bottom, 1));
        ctx.fillStyle = g;
        ctx.fillRect(0, 0, W, H);
    }
    // 점들을 지나는 매끈한 닫힌 곡선 — 이웃 두 점의 가운데를 잇고 점 자체는 2차 곡선의 조절점으로 쓴다
    function smoothClosed(pts: number[]): void {
        const n = pts.length / 2;
        ctx.beginPath();
        ctx.moveTo((pts[2 * (n - 1)] + pts[0]) / 2, (pts[2 * (n - 1) + 1] + pts[1]) / 2);
        for (let i = 0; i < n; i += 1) {
            const j = (i + 1) % n;
            ctx.quadraticCurveTo(pts[2 * i], pts[2 * i + 1], (pts[2 * i] + pts[2 * j]) / 2, (pts[2 * i + 1] + pts[2 * j + 1]) / 2);
        }
        ctx.closePath();
    }
    function fillShape(pts: number[], fill: RGB, line: number): void {
        smoothClosed(pts);
        ctx.fillStyle = rgba(fill, 1);
        ctx.fill();
        if (line > 0) {
            ctx.lineWidth = line;
            ctx.lineJoin = 'round';
            ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
            ctx.stroke();
        }
    }
    // 바닥 그림자 — 같은 윤곽을 (ox, oy) 만큼 밀어 옅은 잉크색으로
    function dropShadow(pts: number[], ox: number, oy: number, alpha: number): void {
        ctx.save();
        ctx.translate(ox, oy);
        smoothClosed(pts);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, alpha);
        ctx.fill();
        ctx.restore();
    }
    // 눈 — 흰자 위 눈동자를 (lookX, lookY) 쪽으로 반지름의 0.4 만큼 민다. open 0~1 은 위 눈꺼풀이 덮는 정도의 반대
    function drawEye(x: number, y: number, r: number, lookX: number, lookY: number, open: number): void {
        const a = Math.atan2(lookY - y, lookX - x);
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, r, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(CREAM, 1);
        ctx.fill();
        ctx.lineWidth = 1.5;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
        ctx.stroke();
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x + Math.cos(a) * r * 0.4, y + Math.sin(a) * r * 0.4, r * 0.55, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, 1);
        ctx.fill();
        if (open < 1) {
            ctx.save();
            ctx.beginPath();
            ctx.arc(x, y, r + 0.5, 0, TAU);
            ctx.clip();
            ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.85);
            ctx.fillRect(x - r - 1, y - r - 1, 2 * r + 2, (2 * r + 2) * (1 - open));
            ctx.restore();
        }
    }
    // 목표 표시 — 잉크색 고리와 점. 생물이 무엇을 쫓는지 보이게
    function drawTarget(x: number, y: number): void {
        // 동작 줄이기의 쉬는 자세에서는 포인터가 올라왔을 때만 보인다
        if (still && !ptrOn) { return; }
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, 7, 0, TAU);
        ctx.lineWidth = 2;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 0.55);
        ctx.stroke();
        ctx.beginPath();
        ctx.arc(x, y, 2.5, 0, TAU);
        ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.7);
        ctx.fill();
    }
    // 03 도마뱀 — 척추 사슬(각 한계 LIZARD_BEND) + 다리 4개. 다리마다 두 마디 풀이로 무릎을 정하고, 발은 땅에 붙여 둔다
    const LIZARD_JOINTS = 18;
    const SPINE_GAP = 11;
    const LIZARD_BEND = 0.32;
    // 걷기 — 최고 속도 WALK_SPEED(px/초), 머리가 1초에 도는 각 LIZARD_TURN(라디안)
    const WALK_SPEED = 120;
    const LIZARD_TURN = 2.6;
    // 다리 뼈 길이(px) — 허벅지 THIGH_LEN, 정강이 SHIN_LEN. 두 합 42px 이 발이 닿는 한계
    const THIGH_LEN = 22;
    const SHIN_LEN = 20;
    // 발 놓을 자리 — 다리가 붙은 마디에서 앞으로 FOOT_AHEAD, 옆으로 FOOT_SIDE(px)
    const FOOT_AHEAD = 10;
    const FOOT_SIDE = 30;
    // 한 걸음 — 붙은 발과 놓을 자리 사이가 STEP_TRIGGER(px)를 넘으면, 놓을 자리에서 진행 방향으로 STEP_TRIGGER × STEP_LEAD 더 앞에
    // STEP_TIME 초 동안 높이 STEP_LIFT(px) 의 호(sin 반 바퀴)를 그리며 옮긴다
    const STEP_TRIGGER = 38;
    const STEP_LEAD = 0.5;
    const STEP_TIME = 0.16;
    const STEP_LIFT = 7;
    const PREWARM = 3;
    function pathAt(t: number): Pt { return figureEight(t, 175, 95, 9); }
    // 다리 — 붙은 마디, 좌우(+1 왼쪽 법선 / −1 오른쪽), 앞다리 여부, 대각선 짝 번호(0 = 왼앞·오른뒤, 1 = 오른앞·왼뒤)
    type Leg = { joint: number; side: number; front: boolean; pair: number; fx: number; fy: number; sx0: number; sy0: number; ex: number; ey: number; t: number; lift: number };
    function makeLeg(joint: number, side: number, front: boolean): Leg {
        const pair = (front ? (side > 0 ? 0 : 1) : (side > 0 ? 1 : 0));
        return { joint: joint, side: side, front: front, pair: pair, fx: 0, fy: 0, sx0: 0, sy0: 0, ex: 0, ey: 0, t: -1, lift: 0 };
    }
    const lx = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const ly = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const lr = new Float64Array(LIZARD_JOINTS);
    const legs: Leg[] = [makeLeg(3, 1, true), makeLeg(3, -1, true), makeLeg(9, 1, false), makeLeg(9, -1, false)];
    let heading = 0;
    let walkSpeed = 0;
    // 지금까지 내디딘 걸음 수와 걸음마다 옮긴 거리 합(변형 비교용)
    let stepCount = 0;
    let strideSum = 0;
    // 도마뱀 굵기 — 머리 9, 목 6, 몸통 11, 꼬리로 1.5 까지
    function lizardRadius(i: number): number {
        if (i === 0) { return 8; }
        if (i === 1) { return 9; }
        if (i === 2) { return 6.5; }
        if (i <= 10) { return 9 + 2.5 * Math.sin(Math.PI * (i - 2) / 8); }
        return Math.max(1.5, 9 * (1 - (i - 10) / (LIZARD_JOINTS - 10)));
    }
    function homeOf(g: Leg): Pt {
        const a = jointAngle(lx, ly, g.joint);
        const n = a + g.side * Math.PI / 2;
        return [lx[g.joint] + Math.cos(a) * FOOT_AHEAD + Math.cos(n) * FOOT_SIDE, ly[g.joint] + Math.sin(a) * FOOT_AHEAD + Math.sin(n) * FOOT_SIDE];
    }
    function hipOf(g: Leg): Pt {
        const a = jointAngle(lx, ly, g.joint) + g.side * Math.PI / 2;
        return [lx[g.joint] + Math.cos(a) * lr[g.joint] * 0.7, ly[g.joint] + Math.sin(a) * lr[g.joint] * 0.7];
    }
    function plantAll(): void {
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            const h = homeOf(legs[k]);
            legs[k].fx = h[0];
            legs[k].fy = h[1];
            legs[k].t = -1;
            legs[k].lift = 0;
        }
    }
    function reset(): void {
        const p = pathAt(0);
        heading = 0;
        walkSpeed = 0;
        stepCount = 0;
        strideSum = 0;
        for (let i = 0; i < LIZARD_JOINTS; i += 1) {
            lx[i] = p[0] - 30 - i * SPINE_GAP;
            ly[i] = p[1];
            lr[i] = lizardRadius(i);
        }
        plantAll();
    }
    function stepping(pair: number): boolean {
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            if (legs[k].pair === pair && legs[k].t >= 0) { return true; }
        }
        return false;
    }
    function update(dt: number, tx: number, ty: number, tvx: number, tvy: number): void {
        const dx = tx - lx[0];
        const dy = ty - ly[0];
        const dist = Math.hypot(dx, dy);
        heading = wrapAngle(heading + clamp(wrapAngle(Math.atan2(dy, dx) - heading), -LIZARD_TURN * dt, LIZARD_TURN * dt));
        walkSpeed = lerp(walkSpeed, WALK_SPEED * clamp((dist - 20) / 80, 0, 1), follow(4, dt));
        lx[0] += Math.cos(heading) * walkSpeed * dt;
        ly[0] += Math.sin(heading) * walkSpeed * dt;
        followChain(lx, ly, SPINE_GAP, LIZARD_BEND, heading + Math.PI);
        const fwdA = jointAngle(lx, ly, 0);
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) {
            const g = legs[k];
            if (g.t >= 0) {
                g.t += dt / STEP_TIME;
                const s = smooth(g.t);
                g.fx = lerp(g.sx0, g.ex, s);
                g.fy = lerp(g.sy0, g.ey, s);
                g.lift = Math.sin(Math.PI * clamp(g.t, 0, 1)) * STEP_LIFT;
                if (g.t >= 1) {
                    g.t = -1;
                    g.lift = 0;
                }
                continue;
            }
            const h = homeOf(g);
            const drift = Math.hypot(g.fx - h[0], g.fy - h[1]);
            // 대각선 짝 교대 — 다른 짝이 발을 들고 있는 동안에는 이 짝은 기다린다
            if (drift > STEP_TRIGGER && !stepping(1 - g.pair)) {
                g.sx0 = g.fx;
                g.sy0 = g.fy;
                g.ex = h[0] + Math.cos(fwdA) * STEP_TRIGGER * STEP_LEAD;
                g.ey = h[1] + Math.sin(fwdA) * STEP_TRIGGER * STEP_LEAD;
                g.t = 0;
                stepCount += 1;
                strideSum += Math.hypot(g.ex - g.sx0, g.ey - g.sy0);
            }
        }
    }
    // 쉬는 자세 — 완만한 S 자 척추에 네 발을 놓을 자리에 딛는다
    function restPose(): void {
        heading = 0;
        for (let i = 0; i < LIZARD_JOINTS; i += 1) {
            const u = i / (LIZARD_JOINTS - 1);
            lx[i] = W / 2 + 95 - i * SPINE_GAP * 0.95;
            ly[i] = H / 2 + Math.sin(u * TAU) * 22;
        }
        followChain(lx, ly, SPINE_GAP, LIZARD_BEND, Math.PI);
        plantAll();
    }
    const knee = new Float64Array(4);
    // 다리 한 개 — 엉덩이에서 무릎, 무릎에서 발까지 두 토막. 앞다리는 팔꿈치가 뒤로, 뒷다리는 무릎이 앞으로 꺾인다
    // 발을 든 동안에는 화면 위쪽으로 lift 만큼 띄우고 바닥에 작은 그림자를 남긴다
    function drawLeg(g: Leg): void {
        const hip = hipOf(g);
        const fy = g.fy - g.lift;
        const bend = g.front ? -g.side : g.side;
        solveKnee(hip[0], hip[1], g.fx, fy, THIGH_LEN, SHIN_LEN, bend, true, knee);
        if (g.lift > 0) {
            ctx.beginPath();
            ctx.ellipse(g.fx, g.fy + 2, 5, 2.5, 0, 0, TAU);
            ctx.fillStyle = rgba(INK, 0.15);
            ctx.fill();
        }
        ctx.lineCap = 'round';
        ctx.lineJoin = 'round';
        for (let pass = 0; pass < 2; pass += 1) {
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(hip[0], hip[1]);
            ctx.lineTo(knee[0], knee[1]);
            ctx.lineTo(knee[2], knee[3]);
            ctx.lineWidth = pass === 0 ? 8.5 : 5;
            ctx.strokeStyle = pass === 0 ? rgba(INK, 1) : rgba(SAGE, 1);
            ctx.stroke();
        }
        // 발가락 셋 — 정강이 방향을 가운데로 부채꼴
        const sa = Math.atan2(knee[3] - knee[1], knee[2] - knee[0]);
        ctx.lineWidth = 2.2;
        ctx.strokeStyle = rgba(INK, 1);
        for (let t = -1; t <= 1; t += 1) {
            ctx.beginPath();
            ctx.moveTo(knee[2], knee[3]);
            ctx.lineTo(knee[2] + Math.cos(sa + t * 0.6) * 7, knee[3] + Math.sin(sa + t * 0.6) * 7);
            ctx.stroke();
        }
    }
    function draw(): void {
        clearStage(PAPER, PAPER_LOW);
        const outline = bodyOutline(lx, ly, lr);
        dropShadow(outline, 4, 7, 0.14);
        for (let k = 0; k < legs.length; k += 1) { drawLeg(legs[k]); }
        fillShape(outline, SAGE, 2.5);
        // 등 점무늬 — 3번부터 꼬리 앞까지 마디마다 버터색 점, 크기는 마디 반지름에서
        ctx.fillStyle = rgba(BUTTER, 1);
        for (let i = 3; i < LIZARD_JOINTS - 3; i += 1) {
            const a = jointAngle(lx, ly, i) + Math.PI / 2;
            const off = (i % 2 === 0 ? 0.35 : -0.35) * lr[i];
            ctx.beginPath();
            ctx.arc(lx[i] + Math.cos(a) * off, ly[i] + Math.sin(a) * off, lr[i] * 0.28, 0, TAU);
            ctx.fill();
        }
        const a0 = jointAngle(lx, ly, 0);
        for (let s = -1; s <= 1; s += 2) {
            const ex = lx[1] + Math.cos(a0 + s * Math.PI / 2) * lr[1] * 0.75 + Math.cos(a0) * 3;
            const ey = ly[1] + Math.sin(a0 + s * Math.PI / 2) * lr[1] * 0.75 + Math.sin(a0) * 3;
            drawEye(ex, ey, 3.6, tx, ty, 1);
        }
        drawTarget(tx, ty);
    }
    // 한 프레임에 넘기는 시간 상한(초) — 탭을 오래 숨겼다 돌아온 첫 프레임에도 50ms 까지만 계산에 넣는다
    const DT_MAX = 0.05;
    // 미리 돌리기 — 첫 장면을 그리기 전에 PREWARM 초를 1/60초 걸음으로 계산해 생물이 길 위에 자리 잡은 채 시작한다
    const PREWARM_STEP = 1 / 60;
    // 시연 시계(초) — 8자 길 위의 자리를 정한다
    let simTime = 0;
    // 포인터(판 좌표) — 판 위에 있으면 목표를 포인터 쪽으로 옮긴다. 떠나면 다시 8자 길로 서서히 돌아간다
    let ptrX = W / 2;
    let ptrY = H / 2;
    let ptrOn = false;
    let ptrBlend = 0;
    let paused = false;
    const reduceQuery = window.matchMedia('(prefers-reduced-motion: reduce)');
    // 페이지를 연 채 동작 줄이기 설정을 바꿔도 change 리스너가 이 값을 다시 읽는다
    let still = reduceQuery.matches;
    // 자동 시연 중인가 — 사람이 처음 손대면 시연 표시를 떼고 알림 줄을 polite 로 켠다
    let demo = root.classList.contains('is-demo');
    // 리스너는 한 묶음으로 달고 정리할 때 한 번에 뗀다
    const off = new AbortController();
    function wake(): void {
        if (!demo) { return; }
        demo = false;
        root.classList.remove('is-demo');
        const live = root.querySelector('[aria-live]');
        if (live) { live.setAttribute('aria-live', 'polite'); }
    }
    // 목표 옮기기 — 8자 길 자리와 포인터 자리를 ptrBlend 비율로 섞고, 그 변화로 목표 속도를 잰다
    function moveTarget(dt: number): void {
        const p = pathAt(simTime);
        ptrBlend = lerp(ptrBlend, ptrOn ? 1 : 0, follow(4, dt));
        const nx = lerp(p[0], ptrX, ptrBlend);
        const ny = lerp(p[1], ptrY, ptrBlend);
        if (dt > 0) {
            tvx = lerp(tvx, (nx - tx) / dt, follow(12, dt));
            tvy = lerp(tvy, (ny - ty) / dt, follow(12, dt));
        }
        tx = nx;
        ty = ny;
    }
    function advance(dt: number): void {
        simTime += dt;
        moveTarget(dt);
        update(dt, tx, ty, tvx, tvy);
    }
    let rafId = 0;
    let lastTs = -1;
    function frame(ts: number): void {
        if (still || paused) { rafId = 0; return; }
        if (lastTs < 0) { lastTs = ts; }
        const dt = Math.min((ts - lastTs) / 1000, DT_MAX);
        lastTs = ts;
        if (dt > 0) { advance(dt); }
        draw();
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function startLoop(): void {
        if (rafId) { return; }
        // 시계 다시 맞추기 — 멈췄던 사이의 시간을 첫 프레임 dt 로 넘기지 않는다
        lastTs = -1;
        rafId = window.requestAnimationFrame(frame);
    }
    function stopLoop(): void {
        if (rafId) { window.cancelAnimationFrame(rafId); rafId = 0; }
    }
    // 동작 줄이기 — 루프를 돌리지 않고 쉬는 자세 한 장면만 그린다
    function showRest(): void {
        stopLoop();
        reset();
        restPose();
        draw();
    }
    function play(): void {
        reset();
        simTime = 0;
        const p = pathAt(0);
        tx = p[0];
        ty = p[1];
        tvx = 0;
        tvy = 0;
        for (let t = 0; t < PREWARM; t += PREWARM_STEP) { advance(PREWARM_STEP); }
        draw();
        if (!paused) { startLoop(); }
    }
    function setPointer(ev: PointerEvent): void {
        const r = cv.getBoundingClientRect();
        ptrX = (ev.clientX - r.left) * W / Math.max(1, r.width);
        ptrY = (ev.clientY - r.top) * H / Math.max(1, r.height);
        ptrOn = true;
        wake();
        // 동작 줄이기에서도 입력은 화면에 남는다 — 쉬는 자세 그대로 눈과 목표 표시만 포인터 쪽으로 다시 그린다
        if (still) {
            tx = ptrX;
            ty = ptrY;
            draw();
        }
    }
    cv.addEventListener('pointermove', setPointer, { signal: off.signal });
    cv.addEventListener('pointerdown', setPointer, { signal: off.signal });
    function leavePointer(): void { ptrOn = false; }
    cv.addEventListener('pointerleave', leavePointer, { signal: off.signal });
    cv.addEventListener('pointercancel', leavePointer, { signal: off.signal });
    pauseBtn.addEventListener('click', function (): void {
        paused = !paused;
        pauseBtn.setAttribute('aria-pressed', paused ? 'true' : 'false');
        wake();
        if (paused) { stopLoop(); } else if (!still) { startLoop(); }
    }, { signal: off.signal });
    // 탭이 숨으면 루프를 멈추고, 돌아오면 시계를 다시 맞춰 시작한다 — 숨은 동안의 몇 초가 한 프레임에 몰리지 않게
    document.addEventListener('visibilitychange', function (): void {
        if (document.hidden) { stopLoop(); } else if (!paused && !still) { startLoop(); }
    }, { signal: off.signal });
    // 설정이 페이지를 연 채 바뀌면 — 켜지면 쉬는 자세로 멈추고, 꺼지면 시연을 처음부터
    reduceQuery.addEventListener('change', function (): void {
        still = reduceQuery.matches;
        if (still) { showRest(); } else { play(); }
    }, { signal: off.signal });
    window.addEventListener('resize', function (): void {
        fitCanvas();
        draw();
    }, { signal: off.signal });
    fitCanvas();
    if (still) { showRest(); } else { play(); }
    return function (): void {
        stopLoop();
        off.abort();
    };
  }, []);

  return (
    <div className={cx("cf") + " is-demo"} ref={rootRef}>
        <canvas className={cx("cf__canvas")} data-role="canvas" width={480} height={300} role="img" aria-label="발이 멀어질 때마다 대각선 다리 짝끼리 번갈아 한 걸음씩 내딛는 초록 도마뱀."></canvas>
        <button className={cx("cf__pause")} data-role="pause" type="button" aria-pressed="false">{'일시정지'}</button>
    </div>
  );
}